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第三章 线性系统的时域分析法 3-1 系统时间按响应性能指标 3-2 一阶系统的时域分析法 3-3 二阶系统的时域分析法 3-4 高阶系统的时域分析法 3-5 线性系统的稳定性分析 3-6 线性系统的稳态误差计算 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 稳定是控制系统的重要性能，也是系统能够正常运行 的首要条件。 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 任何系统在受到干扰作用后都会偏离原平衡状态，产生初始的偏差。 当干扰作用消失后，系统能够恢复平衡状态，则系统是稳定的。 若干扰消失后，系统不能回复到平衡状态，而且偏差越来越大，则系统是不稳定的。 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 劳斯阵列 劳斯（Routh）判据 劳斯（Routh）判据的特殊情况 无需求解特征根，直接通过特征方程的系数判别系统的稳定性。 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 3-5线性系统的稳定性分析 作业 3-12（任选一道） 3-14 3-29 3．劳斯稳定性代数判据 3．劳斯稳定性代数判据 4．劳斯稳定性判据特殊情况 4．劳斯稳定性判据特殊情况 方法2：以因子（s+a）,a为任意整数，在对新的特征方程式应用劳斯稳定判据 1 4．劳斯稳定性判据特殊情况 某行乘以为正/负的系数，不改变劳斯表符号性质 4．劳斯稳定性判据特殊情况 赫尔维茨稳定性判据（选学） 赫尔维茨稳定性判据（选学） 赫尔维茨稳定性判据（选学） 赫尔维茨稳定性判据（选学） 5．劳斯稳定性代数判据应用 5．劳斯稳定性代数判据应用 5．劳斯稳定性代数判据应用 * * 第三章 线性系统的时域分析法 电气工程与自动化系陈红梅：ldyichm@163.comqq :327864076tel:2011年3月 瞬态响应分析 1、稳定性的基本概念 2、线性系统稳定的充分必要条件 3、劳斯代数稳定性判据 4、劳斯稳定性判据的特殊情况 5、劳斯稳定性判据的特殊应用 实际的控制系统在运行中，总会受到外界和内部因素 的扰动。如果系统不稳定，那么任何微小的扰动都会使 系统偏离原来的平衡状态。 分析系统的稳定性和提出保证系统稳定的措施，是自 动控制理论的基本任务之一。 1．稳定性的概念 1．稳定性的概念 1．稳定性的概念 1．稳定性的概念 1．稳定性的概念 1．稳定性的概念 1．稳定性的概念 1．稳定性的概念 1．稳定性的概念 1．稳定性的概念 1．稳定性的概念 2．线性系统稳定性充分必要条件 2．线性系统稳定性充分必要条件 2．线性系统稳定性充分必要条件 2．线性系统稳定性充分必要条件 2．线性系统稳定性充分必要条件 2．线性系统稳定性充分必要条件 2．线性系统稳定性充分必要条件 2．线性系统稳定性充分必要条件 2．线性系统稳定性充分必要条件 3．劳斯稳定性代数判据 3．劳斯稳定性代数判据 3．劳斯稳定性代数判据 3．劳斯稳定性代数判据 3．劳斯稳定性代数判据 3．劳斯稳定性代数判据