演示文稿5-GPS卫星定位基本原理.ppt

载波相位差对应着距离差 载波相位测量值是GPS接收机所接收的卫星载波信号与接收机本振参考信号的相位差。 载波相位测量值 载波相位测量观测方程 载波波长 周整模糊度 这是利用载波相位进行定位的基本方程式； 电离层延时对码相位和载波相位的影响不同！ 强调：载波相位测量实际上是载波相位差的测量。 伪距 电离层影响不同 载波相位观测的主要问题：无法直接测定卫星载波信号在传播路径上相位变化的整周数，存在整周不确定性问题。 此外，在接收机跟踪GPS卫星进行观测过程中，常常由于接收机天线被遮挡、外界噪声信号干扰等原因，还可能产生整周跳变现象。 有关整周不确定性问题，通常可通过适当数据处理而解决，但将使数据处理复杂化。 载波相位测量的主要问题 ——整周未知数与整周跳变 * 整周未知数 确定整周未知数N是载波相位测量的一项重要工作，常用的方法有下列几种： 1、伪距法 2、经典方法－将整周未知数作为待定参数求解 3、多普勒法（三差法） 4、快速确定整周未知数法 * 整周未知数 1、伪距法 伪距法是在进行载波相位测量的同时又进行了伪距测量，将伪距观测值减去载波相位测量的实际观测值（化为以距离为单位）后即可得到λ×N0。 但由于伪距测量的精度较低，所以要有较多的观测值取平均值后才能获得正确的整波段数。 * 整周未知数 2、经典方法 把整周未知数当作平差计算中的待定参数来加以估计和确定。分两种方法： （1）整数解 由于误差影响，解得得整周未知数往往不是一个整数，然后将其固定为整数，并重新进行平差计算。也称为固定解（fixed solution） （2）实数解 当误差消除得不够完全时，整周未知数无法估计很准确，此时直接将实数解作为最后解。也称为浮点解（floating solution） * 整周未知数 3、多普勒法（三差法） 由于连续跟踪的所有载波相位测量观测值中均含有相同的整周未知数，所以将相邻两个观测历元的载波相位相减，就将该未知数消去，从而直接接触坐标参数，这就是多普勒法。 由于三差法可以消除许多误差，所以使用较广泛。 * 整周未知数 4、快速确定整周位置数法 1990年E.Frei和G.Beutler提出了快速模糊度（即整周未知数）解算算法进行快速定位的方法。采用这种方法进行短基线定位时，利用双频接收机只需观测一分钟便能成功的确定整周未知数。 * 整周跳变 如果在跟踪卫星过程中，由于某种原因，如卫星信号被障碍物挡住而暂时中断，或受无线电信号干扰造成失锁，这样计数器无法连续计数； 因此，当信号重新被跟踪后，整周计数就不正确，但是不到一个整周的相位观测值仍是正确的，这种现象称为周跳。 * 整周未知数和整周跳变 周跳的出现和处理是载波相位测量中的重要问题，整周跳变的探测与修复常用的方法有下列几种方法： 1、屏幕扫描法（也就是手工编辑） 2、多项式拟合法 3、卫星间求差法 4、根据平差后的残差发现和修复整周跳变 关于周跳探测与回复的方法，此处不进行详细介绍，可参见有关参考资料。 * 伪距和载波相位是GPS接收机的两个基本距离测量值，两者既明显区别，又相互补充。 伪距与载波相位测量方法的对比 伪距测量值 至少4颗可见卫星的伪距就可单点定位 测量值较为粗略，误差达到几米级别； 受多径影响大； 载波相位测量值 存在周整模糊度问题，无法独立测距。 测量值平滑、精度很高，定位精度可以达到mm级别； 受多径影响小； 相互补充 利用载波相位测量值来平滑伪距测量值； 利用伪距来辅助确定载波相位中的周整模糊度。 VS * * * §5　GPS绝对定位与相对定位 * * 一、概述 绝对定位——单点定位 WGS-84坐标 静态定位：米级精度 动态定位：10-40米精度 相对定位 相对坐标差 静态定位：精度mm级 　动态定位：精度cm级 绝对定位与相对定位概述 * * 二、静态绝对定位 1、绝对定位的概念 绝对定位，也叫单点定位，通常是指在协议地球坐标系中，直接确定观测站相对于坐标系原点（地球质心）绝对坐标的一种定位方法。 绝对定位与相对定位静态绝对定位 * * 二、静态绝对定位 2、静态绝对定位 接收机天线处于静止状态下，确定观测站点坐标的方法称为静态绝对定位。 绝对定位与相对定位静态绝对定位 * * 二、静态绝对定位 3、几个概念： 1.平面位置精度因子：HDOP 2.高程精度因子：VDOP 3.空间位置精度因子：PDOP 4.接收机钟差精度因子：TDOP 5.几何精度因子：GDOP 绝对定位与相对定位静态绝对定位 * * 三、静态相对定位 相对定位是用两台或两台以上GPS接收机分别安置在不同的测站上，同步观测相同的GPS卫星，以确定基线端点的相对位置或基线向量。 绝对定位与相对定位静态