机电控制工程4.2、4.3.pdf

机电控制工程 专业：载运工具运用工程 学号：1202105 姓名：赵严 主要内容 4.2 (步进电动机)特性及主要性能指标 4.3 (步进电动机)驱动电路 4.2.1 静态运行特性 静态运行特性主要指矩角特性。矩角特 性是在不改变控制绕组通电状态的情况下， 电磁转矩与转子转角的关系曲线。步进电 动机的电磁转矩是由于磁路磁阻随转子位 置变化而产生的。 电磁场能量WM 可以表示为 2 2 2 i i N i N1 i  W  diM    di 0 0 R( ) （4-3）  M 2 ( ) RM 电磁转矩可以表示为 W iN1  2 dR( ) M M （4-4） T    em     2 ( ) RM  d R( ) 具有下列性质 M 1、在坐标原点，R (0)为最小值 M 2、在正负半个转子齿距范围内，R (θ)相对坐标原点对称， M 且随着| θ|的增加而增加 3、R (θ)为周期函数，周期为转子齿距 M 步进电机的电磁转矩可以表示为  sin( 2 T ) Tsin( ) T z  （4-5） em sm Psm r t 矩角特性如图 4-7所示，图中θ =z θ，定义为步进电动 e r 机的电角度 图4-7 矩角特性 4.2.2 步矩角和转速 步进电动机实际运行时有多种通电方式，如单拍 制、双拍制以及单双拍制等。 单拍制：在同一瞬间只有一相绕组通电 双拍制：采用双相绕组依次顺序通电 单双拍制：单双拍相间依次顺序通电 三相反应式步进电动机这三种通电方式的矩角特 性如图4-8所示 考虑通电方式后，步进电动机的步矩角 θ，由转 子齿距P （或转子齿数Z ）、控制绕组相数m及通 r r