基于LabVIEW的远程机械臂手势控制系统设计.pdf

总第 112期 现代工业经济和信息化 TotalofIl2 2016年第4期 Modem IndustrialEconomyandInformationizafion No．4，2016 0 DOI：10．16525~．cnki．14—1362n／．2016．04．09 基于LabVIEW 的远程机械臂手势控制系统设计 夏嘉斌， 高媛， 游冲， 郭阳宽， 张晓青 (北京信息科技大学仪器科学与光电工程学院， 北京 100191) 摘 要：设计了一种利用人的手势实现对机械手进行控制的系统。该系统首先识别人手的动作、速度等参数 ，然 后将这些参数分解构建机机械手的动作，通过无线远程通信方式实现控制。实验结果表明系统操作方便，反应 灵敏，控制精准度 高且稳定、安全。 关键词：远程；机械臂；手势；控制 中图分类号：TP39 文献标识码：A 文章编号：2095—0748(2016)04—0020-03 引言 随着人民生活水平提高，对于危险作业、有毒作 业、行动不便人员护理等提出越来越多的实际情况 要求，而机械手可以实现远程的非接触控制。为了使 机械手能够像人一样工作，其必须模仿人手的动作。 本文设计了一种利用基于 LabVIEW 的远程机械臂 手势控制系统。本系统设计中操作者可以通过手势 图 1 基于 LabVlEW 的远程机械臂手势控制系统框图 动作来控制机械手抓取 目标的行为，体感控制器将 2 系统硬件设计 人体运动转化为控制信号，在摆脱了复杂的机械操 如图1所示，系统硬件主要由以STM32F103为 作的同时利用ZigBee无线通信技术实现对机械手 核 心 的嵌入式系统及六 自由度机械手组成 。 的远程控制 ，使得机械手的操作更为简便直观。 STM32F103单片机控制系统与 ZigBee模块通过 1 总体设计 UART串口相连，接收由上位机发送而来的控制信 系统总体设计方案如图l所示，通过手势模块 号，实现对机械手六个舵机的控制，进而实现机械手 采集手势信息，该信息通过 USB传输到上位机，利 的相应动作[21。本文主要进行了手势识别模块和远程 用LabVIEW处理信息，将处理后的信息通过远程通 通信模块的设计。 信传输到机械手控制模块 ，控制六 自由度机械手模 2．1 手势识别模块 块实现对手势的模仿。 常用手势有快速左右移动 、上下移动、握拳 、 手指伸屈等，结合国内外研究现状z【JlI3】，[5-8]，选体感 收稿 日期：2016—0卜20 传感器 LeapMotion(简称LM)、采用双摄像头的立 本文受：人才培养项 目—研究生教育质量工程一利用虚拟仪器 体视觉原理 ，能对物体进行坐标定位 ，精度达 竞赛提高研究生培养质量的探索资助 0．01mm，在4立方英尺 (约 0．113m，)内可识别范 作者简介：夏嘉斌(1993一)，男，浙江宁波人，本科，研究方向：测控 围中能精确地捕捉到手部姿态 ，如单个或者多个 技术与仪器；高媛(1993一)，女，陕西安康人，本科，研究方向：测控 手指运动以及双手运动方向和速率等。本系统中 技术与仪器；游冲(1992__)，男，江西抚州人，本科，研究方向：测控 利用 LM采集双手