基于STM32单片机的视频遥控小车.pdf

第 28卷 第4期 大 学 物 理 实 验 Vol_28No．4 2015年8月 PHYSICALEXPERIMENT 0F COLLEGE Aug．2015 文章编号：1007-2934(2015)04-0047-04 基于 STM32单片机的视频遥控小车 郭俊杰，朱洪应，蔡超敏 ，黄培鑫 ，陈如麒 (华南农业大学 ，广东 广州 510642) 摘 要 ：主要介绍基于STM32单片机来遥控小车的数据传输过程及实现原理，如利用wifi模块实 现小车与电脑间进行数据传输的IP通信原理和PWM电机调速原理等等。该款小车结合了多传感器信 息融合技术 ，实现了无线视频监控的远程操作效果。用户可通过电脑和手机等视频终端设备，利用 wifi 无线网络技术来控制小车的移动路径并且监控视频画面。 关 键 词：STM32单片机；Wifi控制；PWM调速 ；视频；小车 中图分类号：O4-33 文献标志码 ：A DOI：10．14139／j．cnki．cn22—1228．2015．004．015 随着各种科学技术的不断提高，自动化技术 以及视频流；(3)顶层控制层 ：在Windows平台实 的不断加深，智能遥控技术将跨领域应用，并深入 现对小车的控制 普及。机器人小车的研究是移动机器人分支的一 部分，是一项涉及到计算机技术、传感技术、通讯 1 底层驱动层 技术等相关技术的综合系统。它的主要功能是利 小车整体是实现 STM32单片机控制小车电 用无线网络视频技术实现识别路径，控制车速及 机的运动和控制摄像头的舵机云台的运动 。由于 操纵转向等。机器人小车是一个借助人工遥控达 STM32单片机提供的电流非常微小，不足以让小 到环境感知、规划决策及任务辅助的综合体。研 车动起来，所 以需要 电机驱动模块，这里使用了 究并设计开发出基于单片机的机器人小车不仅符 L298N模块驱动小车的直流电机 。 合科技发展潮流即，同时也是提高实践者综合技 1．1 电机驱动原理 术的途径之一，对各种社会领域具有广泛迁移的 小车左轮右轮上分别配有两个 电机 ，左轮 电 价值，如用于非制造业并服务于人类的服务机器 机A与右轮电机 B的正转、反转和停止决定着小 人、军用机器人以及娱乐机器人等等。 车的运动模式。而 STM32单片机 4根 电机控制 小车采用 STM32单片机作为主制器，通过一 信号线连接着 L298N 的 IN1一IN4，另外两根 款Wifi射频模块RT5350实现远程视频画面的传 PWM调速信号线连着ENA和ENB。电路图详情 输 ，整个项 目涵盖的知识面广，包括单片机编程技 见 图1。 术，OpenWrt路 由器系统 以及 Windows上位机软 输入信号线 IN1和 IN2控制 电机A的运动， 件开发等等不同技术领域。下面分为三个层面来