第3章3.1-3.4.pdf

第3章 连杆机构综合 3.1 引言 3.2 综合 3.3 函数、轨迹和运动生成 3.4 极限位置状态 3.5 尺寸综合 3.6 急回机构 3.7 连杆曲线 3.1 引言 大多数工程设计实践包括综合与分析两部分，并且多数的工程学课程 主要涉及各种情况下的分析方法。然而，只有综合出机构后，才能进行分 析。 许多机器的设计问题都是要求制造的设备具有特殊的运动特性，也许 你需要在一个特殊的时间间隔内将一个工具从位置A移到位置B，也许你需 要将零件嵌入装配体时在空间描绘出一个特殊的轨迹。可能性是无穷多的， 但是，通常其共性都是需要连杆机构产生所要求的运动，所以，本章将研 究一些简单的综合方法，以使能对一些典型的运动学应用问题给出连杆机 构设计解的可能方案。 3.1 引言 平面连杆机构是由若干构件用低副（转动副、 移动副）联结而成，故又称低副机构。连杆机构常 用于刚体导引、实现已知运动规律或已知轨迹。 3.1 引言 特点： • 1．能实现较复杂的运动规律。实现远距离的运动传递 和实现多种多样的运动轨迹。 • 2．面接触﹑承受冲击力、单位压力小﹑便于润滑，因 而磨损小﹑寿命长。 • 3．运动副形状简单，易加工，即接触表面便于加工制 造，易于获得较高精度。 • 4．低副内有间隙会引起运动误差。 第3章 连杆机构综合 3.1 引言 3.2 综合 3.3 函数、轨迹和运动生成 3.4 极限位置状态 3.5 尺寸综合 3.6 急回机构 3.7 连杆曲线 3.2 综合 型综合 是指确定最适合于问题的适当的机构类型，它是定性综合形式。这也 许是最困难的工作，因为它需要对已有的和也许从性能和制造观点切实可行的 各种类型的机构有一些经验和知识，例如，假设需要设计一个机构，追踪传送 带上的一部分为直线轨迹运动，并当其通过时喷射化学涂料。这个运动要在高 匀速下完成，应具有很好的精确性和可重复性、而且必须是可靠的。此外，解 决方案必须便宜。除非你有很多机会看到各种各样的机构设备，否则你也许不 知道这个任务可以用下列可能的机器中的任意一个来完成： 1．直线连杆机构； 2．凸轮-从动件机构； 3．汽压缸机构； 4．液压缸机构； 5．机器人； 6．电磁控制装置。 3.2 综合 型综合 每一个可能的解也许不是最优的或甚至是不实用的。需要对问题详细 了解作出判断，并从设计过程的研究阶段来了解细节。 直线连杆机构——尺寸太大并且加速度不符合要求； 凸轮-从动件机构——虽然具有精确性和可重复性但是价格昂贵； 汽压缸——本身不昂贵但噪声大并且不可靠； 液压缸和机器人——比较昂贵； 电磁铁——便宜但冲击载荷和冲击速度都很高。 在型综合阶段一个不好的选择会在以后产生不能解决的问题。设计完成后也许 不得不放弃，造成很大损失。设计本质上是折衷的训练。每一种类型的解都有 好的和坏的方面，对一个实际工程设计问题很少会有一个清晰的、明显的解。 设计工程师的任务就是要平衡这些冲突的特性，并在费用、可靠性和所有其他 感兴趣的因素的折衷协调中找出最好的解。费用经常是一个重要的约束。 3.2 综合 定量综合或分析综合 这种类型的解能被量化，因为存在的一些方程组将给 出数值解，这个解答是否好或是否合适仍然需要设计者来判断并要求分析和反 复来优化设计。通常可用的方程比可能的变量数要少，在这种情况下，你必须 对多余的未知量假设某些合理的值来减少变量，使保留的变量为可用方程的数 量。这样，在这种情况下，综合中也有某些定性判断。除了非常简单的情况， 一般都需要CAE工具来作定量综合。这种工具的一个例子是Minbesota大学 A.Erdman等人编制的LINCAGES程序，它解决三位置和四位置连杆机构的综合问 题。 3.2 综合 尺寸综合 连杆机构的尺寸综合是完成要求运动所需的构件比例（长度）的 确定，并且如果对一个特殊问题已确定定量综合的运算法则，则它是定量综合 形式，但如果变量多于方程，则