新型无线遥控机器人控制系统设计.pdf

2016 年9 月15 日 现代电子技术 Sep. 2016 第39 卷第18 期 Modern Electronics Technique Vol. 39 No. 18 110 110 doi ：10.16652/j.issn. 1004⁃373x.2016.18.028 新型无线遥控机器人控制系统设计 李世光，申梦茜，肖佳宜，高正中，王文文，贾俊征 （山东科技大学 电气与自动化工程学院，山东 青岛 266590 ） 摘 要：系统设计了一种基于Mecanum 轮的新型无线遥控机器人，机器人实时将采集的视频信息通过无线图传发送给 控制台，控制台以第一视角的操作模式，实现对机器人控制，使其完成特定任务。其控制主要由4 部分组成：以STM32F405 为核心的主控模块、底盘电机驱动模块、云台舵机控制模块和电源模块。实验结果表明，系统实时性强，数据传输稳定，可有 效完成对移动机器人的灵活控制。 关键词：机器人；STM32F405 ；主控模块；驱动模块 中图分类号：TN915⁃34 ；TP249 文献标识码：A 文章编号：1004⁃373X （2016 ）18⁃0110⁃04 Design of control system for new wireless teleoperator LI Shiguang ，SHEN Mengxi ，XIAO Jiayi ，GAO Zhengzhong ，WANG Wenwen ，JIA Junzheng （College of Electrical Engineering and Automation ，Shandong University of Science and Technology ，Qingdao 266590 ，China ） Abstract ：A new wireless remote control robot based on Mecanum wheel was designed. The robot can send the acquired video information to the console in real time through the wireless image transmission module. The console controls the robot in the first view operation mode ，and makes the robot accomplish the specific tasks. The robot ’s control section is composed of the main ⁃control module taking STM32F405 as the core ，chassis motor driver module ，PTZ steering gear control module and power module. The experimental results show that the system has good real ⁃time performance and stable data transmission ，and can realize the flexible control of mobile robots. Keywords ：robot ；STM32F405 ；main⁃control module ；driver module 输出的PWM 信号来控制。机器人内部有计算被射中次 0 引 言