基于DGPS与双闭环控制的拖拉机自动导航系统.PDFVIP

２０１７年 ２月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 ２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．０２．００２ 基于ＤＧＰＳ与双闭环控制的拖拉机自动导航系统 １ ２ ２ １ ２ 黎永键 　赵祚喜 　黄培奎 　关　伟 　吴晓鹏 （１．广东农工商职业技术学院机电系，广州 ５１０５０７； ２．华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室，广州 ５１０６４２） 摘要：以东方红 Ｘ ８０４型拖拉机为平台，设计了一种基于 ＲＴＫ ＤＧＰＳ定位和双闭环转向控制相结合的自动导航 系统，研究提高农业机械导航控制精度的方法。阐述了导航系统整体设计方案，以 ＲＴＫ ＤＧＰＳ和 ＡＨＲＳ５００ＧＡ分 别提供位置信息和辅助修正信息实现准确定位，以电控液压转向系统实现转向控制。分析了整体控制的策略，建 立了路径跟踪的传递函数模型，阐述了双闭环转向控制算法的建立过程，以及控制器的硬件实现。试验结果表明： ＧＰＳ定位数据经过校正后，平均偏差降低至００３１ｍ；双闭环控制算法提高了自动转向系统性能，稳态时方波信号 以及正弦波信号的跟踪误差平均值为０４０°；在拖拉机田间作业跟踪过程中，路径跟踪误差平均值不超过００１９ｍ， 转向轮偏角跟踪误差平均值为０４３°，标准差不超过００４１ｍ。 关键词：拖拉机；自动导航；转向系统；跟踪误差；载波相位差分全球定位系统；双闭环控制 ＋ 中图分类号：Ｓ１１２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）０２００１１０９ ＡｕｔｏｍａｔｉｃＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍｏｆＴｒａｃｔｏｒＢａｓｅｄｏｎＤＧＰＳ ａｎｄＤｏｕｂｌｅＣｌｏｓｅｄｌｏｏｐＳｔｅｅｒｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌ １ ２ ２ １ ２ ＬＩＹｏｎｇｊｉａｎ　ＺＨＡＯＺｕｏｘｉ　ＨＵＡＮＧＰｅｉｋｕｉ　ＧＵＡＮＷｅｉ　ＷＵＸｉａｏｐｅｎｇ （１．ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＧｕａｎｇｄｏｎｇＡＩＢＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃＣｏｌｌｅｇｅ，Ｇｕａｎｇｚｈｏｕ５１０５０７，Ｃｈｉｎａ ２．ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＫｅｙＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｎＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＭａｃｈｉｎｅａｎｄＥｑｕｉｐｍｅｎｔ，ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ， ＳｏｕｔｈＣｈｉｎａＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｇｕａｎｇｚｈｏｕ５１０６４２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＡｎａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌａｕｔｏｍａｔｉｃｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｏｎＤｏｎｇｆａｎｇｈｏｎｇＸ ８０４ｔｒａｃｔｏｒｔｏ ｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｎａｖｉｇａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｏｆａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｍａｃｈｉｎｅｒｙｂｙｕｓｉｎｇＲＴＫ ＤＧＰＳａｎｄｄｏｕｂｌｅｃｌｏｓｅｄｌｏｏｐ ｓｔｅｅｒｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌ．Ｔｈｅｍａｋｅｕｐｏｆｔｈｅｗｈｏｌｅｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍａｎｄｗｏｒｋｉｎｇｐｒｉｎｃｉｐｌｅｗｅｒｅｐｒｅｓｅｎｔｅｄ， ａｍｏｎｇｗｈｉｃｈｔｈｅｉｒｍａｉｎｆｅａｔｕｒｅｓｗｅｒｅ：ＲＴＫ ＤＧＰＳｃｏｕｌｄｏｆｆｅｒｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｄａｔａ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｈｅａｄｉｎｇ，ｒｏｌｌ ａｎｄｐｉｔｃｈｐａｒａｍｅｔｅｒｓ，ｗｈｉｃｈｗｅｒｅａｃｑｕｉｒｅｄｆｒｏｍ ＡＨＲＳ５００ＧＡ，ａｎｄｔｈｅｅｌｅｃｔｒｏｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｔｅｅｒｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄｆｏｒａｕｔｏｍａｔｉｃ