图形学课件32.ppt

绕任意轴的旋转变换-方法1 a)??????? 绕过原点的任意轴的旋转变换 空间点P(x,y,z) 绕过原点的任意轴ON逆时针旋转θ角的旋转变换。 基本思想：因ON轴不是坐标轴，应设法旋转该轴，使之与某一坐标轴重合，然后进行旋转θ角的变换，最后按逆过程，恢复该轴的原始位置。 绕任意轴的旋转变换-方法1 解：令ON为单位长度，其方向余弦为： α、β、γ为ON轴与各坐标轴的夹角。 变换过程如下： 1)?让ON轴绕z轴旋转-α，使之在XOZ平面上。其中 绕任意轴的旋转变换-方法1 因此 2）让在XOZ平面上的ON绕y轴旋转-γ,使之与z轴重合。其中 因此 绕任意轴的旋转变换-方法1 3）P点绕ON轴（即z轴）逆时针旋转θ角 4）ON轴绕y轴旋转γ 5）ON轴绕z轴旋转α 因此 b)? 绕任意轴的旋转变换 上面的ON轴若不过原点，而是过任意点(x0,y0,z0)，变换如何呢？ 绕任意轴的旋转变换-方法2 组合变换：空间一点绕空间任一轴线的旋转变换。要通过将几个基本的变换组合在一起，得到该组合变换。 假定空间任一直线的方向矢量分别为：(l,m,n)并经过原点 绕任意轴的旋转变换-方法2 能否转换成绕X、Y或Z轴旋转的变换？ ON绕Z轴旋转θ2 到XOZ平面上，然后再绕Y轴旋转θ1，即可与Z轴重合。 绕任意轴的旋转变换-方法2 这样，可得空间上任一点绕ON轴旋转的变换过程如下： 1）首先通过两次旋转，使ON轴与Z轴重合； 2）然后使点绕Z轴旋转θ角； 3）最后通过与1）相反的旋转，使ON轴回 到原来的位置。 假设，绕Z轴的旋转-θ2矩阵为T1 绕Y轴的旋转-θ1矩阵为T2 绕Z轴的旋转θ矩阵为T3 绕Y轴的旋转θ1矩阵为T4 绕Z轴的旋转θ2矩阵为T5 绕任意轴的旋转变换-方法2 则总体变换矩阵为： T = T1 T2 T3 T4 T5 由上推导可看出，只要能求出θ1 、θ2的值，即可通过上式获得绕ON轴的变换矩阵。 由于矢量 （0 0 1）绕Y轴旋转θ1 ，再绕Z轴旋转θ2 即可与ON轴重合。即： 绕任意轴的旋转变换-方法2 [l m n 1] = [sinθ1cosθ2，sinθ1sinθ2，cosθ1，1] l = sinθ1cosθ2 m= sinθ1sinθ2 n = cosθ1 从而通过上式即可得到θ1、θ2 的值。 问题：当任一轴线的端点不在原点时，此时应如 何计算变换矩阵？ 三维图形的基本问题之一 投影变换 投影指把三维物体转换为二维图形的过程 从三维空间中取一点，定为投影中心（即观察点或视点），再取一不过投影中心的平面，定为投影面，从投影中心向物体上的各点发出射线，这些射线称为投影线，投影线交于投影面的交点构成了物体在投影面中的像，称为原三维物体在二维投影平面上的投影。这个过程可以用几何变换来表示，称为投影变换。 投影变换分为： 平面几何的投影：主要指平行投影、透视投影以及通过这些投影变换而得到的三维立体的常用平面图形：三视图、轴测图。 照相机模型 观察投影：在观察空间下进行的图形投影变换。 透视投影（投影中心与投影面为有限距离） 正透视 斜透视 平行投影（投影中心与投影面为无限距离） 正投影：当投影方向与投影面的夹角为90时 斜投影 平行投影的特点：景物中的平行线投影到显示平面中仍保持平行。 主要应用：工程和建筑设计中用不同方向的平行投影视图来表示一个物体。立面图（正面）平面图（俯视）立面图（侧面） 透视投影 特点： 景物中不与投影平面平行的一族平行线经透视投影后将会汇聚到一点——灭点。 对同样大小的物体，会有离观察点较远的物体显示起来比离观察点较近的物体小的现象。透视投影显示景物更真实。 投影变换原理 平行投影 透视投影 1）正平行投影 当投影方向（投影线）与投影平面垂直时，得到正平行投影；否则，得到斜平行投影。????如，投影方向平行于z轴，将点(x,y,z)平行投影于坐标平面xoy上，得到一个二维点(xp,yp)，则正平行投影变换的计算公式为： xp＝x yp＝y zp＝0用矩阵表示为： 同理，坐标平面xoz和yoz上的正投影变换的计算公式。 特点：易于测量，主要用于三视图等工程图纸的输出。  2）斜平