第一章自动控制的一般.ppt

开环控制 闭环控制 结构 简单、成本低 复杂、成本高 精度 精度低、对元器件要求高 精度高、对元器件要求低 稳定性 通常不考虑 必须考虑 4、复合控制 复合控制就是开环控制和闭环控制相结合的一种控制，是在闭环控制回路的基础上，附加了一个输入信号或扰动作用的前馈通路，来提高系统的控制精度。 控制装置 被控对象 C R — 补偿装置 a.按输入作用补偿 b.按扰动作用补偿 n 控制装置 被控对象 C R — 补偿装置 二、线性控制系统和非线性控制系统 按照系统是否满足叠加原理，系统可分为线性系统和非线性系统两类 。 线性控制系统 组成控制系统的元件都具有线性特性； 输入输出关系一般可以用微分方程、差分方程、传递函数以及状态空间表达式来描述； 线性系统的主要特点是具有齐次性和适用叠加原理； 如果线性系统中的参数不随时间变化，则称为线性定常系统；否则称为线性时变系统 。 非线性控制系统 控制系统中，若至少有一个元件具有非线性特性； 一般不具有齐次性，也不适用叠加原理； 输出响应和稳定性与输入信号和初始状态有很大关系； 也有时变和定常系统之分； 严格地讲，绝对线性的控制系统（或元件）是不存在的。 三、定值控制系统、伺服系统和程序控制系统 按照输入信号分类，控制系统可分为定值控制系统、随动系统和程序控制系统。 定值(恒