重型压力容器马鞍形焊缝自动焊机插补算法与仿真.pdfVIP

第 3 1卷 第 1期 焊 　 接 　 学 　 报 Vo l. 3 1 　No. 1 2 0 1 0 年 1 月 TRAN SACTION S OF THE CH INA W ELD IN G IN STITU TION J anuary 　 2 0 1 0 重型压力容器马鞍形焊缝自动焊机插补算法与仿真 1 1 2 2 　　　段铁群 , 　石广远 , 　于 　丹 , 　杨克非 ( ) 　　　　　 1. 哈尔滨理工大学 , 哈尔滨 　150080; 2. 哈尔滨焊接研究所 , 哈尔滨 　150080 摘 　要 : 根据重型压力容器接管马鞍形窄坡 口焊缝的焊接工艺要求 ,介绍了马鞍形 自 动焊机的总体结构和工作原理 ,给出了马鞍形焊道轨迹的数学模型和简化插补算法. 该插补算法采用两轴协调拟合形成空间马鞍形焊道 ,将三维曲线插补转换成二维问题 进行插补运算 ,并进行了计算机仿真. 结果证明 ,两轴协作拟合算法能够很好地满足 自 动焊机的使用要求. 关键词 : 重型压力容器 ; 自动焊机 ; 插补算法 ; 仿真 中图分类号 : TG115. 28　文献标识码 : A 　文章编号 : 0253 - 360X (2010) 01 - 0063 - 04 段铁群 0　序 　　言 微调. 在重型压力容器的生产制造中 ,如核电压力容 器 、石化装备中各种高温高压反应器以及大型锅炉 汽包 ,经常会遇到接管与筒体的焊接问题. 焊缝为 三维马鞍形空间曲线 ,特点为大厚度 、深坡 口, 需要 多层多道连续焊接. 数控型马鞍形埋弧自动焊机成 功地解决了这一难题 ,并在实际生产中应用. 已完 成多台核电压力容器及加氢反应器上接管的自动焊 接 ,文中在介绍焊机工作原理的基础上 ,提出了一种 简单易行的插补算法. 1　焊机工作原理 自动焊机主要针对重型压力容器上正交接管马 鞍形焊缝 的焊接 , 采用 窄坡 口埋弧 自动焊接工 艺 [ 1 ] . 接管直径 500 ～1 800 mm ,接管高度小于 800 mm ,筒体厚度小于 300 mm ,马鞍形曲线最大落差量 小于 300 mm ,坡口底部径向最小尺寸 24 mm. 马鞍 形自动焊机的总体结构如图 1所示. 自动焊机通过 夹紧装置安装定位在接管上 ,每焊接一个接管安装 一次. 焊枪的马鞍形运动轨迹依据数学模型 ,通过 1焊枪 ; 2 送丝机 ; 3横向进给装置 ; 4 竖向进给装置 ; 旋转运动 a 和上下运动 b 自动合成. 由于自动焊接 5马鞍形合成装置 ; 6机身 ; 7夹具 ; 8接管 ; 9筒体 过程采用多层 、多道连续进行, 通过横向进给运动 c 图 1　自动焊机总体结构 和竖向进给运动 d 实现焊道的自动排列. 在 自动焊 F ig 1　M e ch a n ica l stru c tu re o f a u to w e ld ing m a ch in e 接过程中 ,可以通过遥控器对焊枪进行上下 、左右 2　马鞍形焊道数学模型 收稿日期 : 2009 - 09 - 12 基金项 目: 国家科技支撑计划项目资助 2006BA F04B08 马鞍形曲线即为两圆柱正交时的相贯线. 为实 　　　64 焊 　接 　学 　报 第 31卷 现自动化焊接 ,建立马鞍形空间曲线的数学模型是 Δ2 (