3SPS+1PS髋关节并联仿生试验系统工作空间优化.pdfVIP

第49卷第23 期 机械工程学报 Vo 1.49 No.23 2013 年 12 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENG剧EERING Dec. 2013 DOI : 10.3901闭脚皿.2013.23.088 3SPS+IPS 髓关节并联仿生试验系统 工作空间优化* 程刚1 于敬利 1 袁欣1 庞字松2 徐鹏l (1.中国矿业大学机电工程学院徐州 221116; 2. 代尔夫特工业大学机械、海事及材料工程学院代尔夫特 2628 CD 荷兰) 摘要:为使人工俄关节试验系统具有仿生模拟人体俄关节运动特性的能力，不但要使其能模拟俄关节各种运动形式，而且其 运动输出空间应完全覆盖实际入体艘关节的运动范围，这也使得对其运动空间进行深入分析成为必要.针对作为髓关节并联 仿生试验系统核心运动模块的3SPS+IPS 并联机构，利用四元数法建立其逆/正解运动学模型，基于动平台三点构造法构建了 3SPS+IPS 并联机构的量纲统一速度Jacobian 矩阵，分别比较了该矩阵条件数在不同运动空间及结构参数下的取值变化情况， 得到条件数平均值与机构定、动平台上球副中心连线长度比值、球剧许用转角及动平台中心位置高度等参数之间关系，优化 了机构结构参数，进而得到了运动性能良好的运动空间区域. I宽关节并联仿生试验系统运动空间的研究对其运动路径规划、 动态特性分析及控制系统设计具有重要的意义。 关键词: 3SPS+IPS 并联机构仿生试验系统四元数运动空间优化 中图分类号: TH112 TP242 Study on Workspace Optimization of 3SPS+lPS ParaUel Hip Joint Simulator CHENG Gang I YU Jingli I YUAN Xin I PANG Yusong 2 XU Peng I (1. College of Mechanical E lectrical Engineeri吨， China University of Mining Technology, Xuzhou 221116; 2. Faculty Mechanical , Maritime and Materials Engineering, Delft University ofTechnology, Delft 2628 CD,Ne由erlands) Abstnct: In order to evaluate kinematics 严rfonnan臼of an artificial hip joint, a novel hipjoint simulator has been propose也and the workspace analysis is n民俗sary to ensure the capacity of simulating various activities and 白白 motion ranges in daìly human life. Comparing with the current simulators established byωme serial manipulators , 3SPS+IPS 归rallel manipulator is designed as the key component of the hip joint simulator. Based on Quaternion method, the formulae 伽solving the inverselforward kinematics eqω6∞s are derived. The homogeneous velocity Jacobian matrix