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第 卷第 期
机器人 × ∂
年 月
文章编号222
非结构环境下移动机器人的运动规划Ξ
石鸿雁 孙昌志
沈阳工业大学机器人电机研究所 辽宁沈阳
摘 要 在给出了非结构环境下移动障碍物优先级定义的前提下 提出了移动机器人在含有多个障碍物且障
碍物运动具有不确定性的情况下的实时避障运动规划策略 同时给出了障碍物的运动具有不确定性时预测 个采
κ
样周期后确定障碍物位置的表达式 仿真结果表明此避障策略是行之有效的 且具有很强的适用性和实际应用价
值
关键词 非结构环境 移动机器人 运动规划 数据融合
中图分类号 ×° 文献标识码
ΜΟΤΙΟΝΠΛΑΝΝΙΝΓ ΦΟΡ ΜΟΒΙΛΕ ΡΟΒΟΤ ΥΝΔΕΡ
ΥΝΣΤΡΥΧΤΥΡΕΔ ΕΝςΙΡΟΝΜΕΝΤ
≥2≥≤2
(ΡεσεαρχηΙνστιτυτεοφΕλεχτριχΜαχηινεφορΡοβοτσ, Σηενψανγ ΥνιϖερσιτψοφΤεχηνολογψ, Σηενψανγ , Χηινα)
Αβστραχτ:×√∏∏∏√22√
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路径规划 它能处理完全已知环境 障碍物的位置和
1 引言(Ιντροδυχτιον)
形状预先给定 下机器人的路径规划 当环境变化
在典型的工业环境或办公室中 不仅存在静止
出现移动障碍物 时 此方法无能为力 具体方法
障碍物 而且存在移动障碍物 而其中的移动障碍物
有 栅格法 可视图法和拓扑法等 其二是基于传感
可能不止一个解决动态环境下移动机器人的运动 !
规划问题是一个比较难处理的问题因为它需要在 器信息的路径规划法基于传感器的局部路径规划
状态空间进行规划即需要连续不断地解决路径规 是实现移动机器人在动态未知环境中导航与避障的
重要技术之一 其具体方法有 人工势场法 栅格
划和速度规划问题
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