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机器人及独立变位机协同控制探究及实现 　　摘 要：随着机器人应用技术的广泛与先进的技能的开始，机器人在组装，焊接，喷涂等工作中也是越走越远，越来越精密的机器使得其内部的零件也随之越来越复杂，独立变位机的应用也越来越广泛，机器人与独立变位机结合，也广泛应用于工业、农业、教育事业、医疗事业等众多领域 关键词：机器人；独立变位机；协同控制 DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2017.03.213 1 前言 随着时代的进步，机器人应用的领域越来越广泛，现在，为人类服务的机器人不仅越来越智能，而且可应用的程序也越来越多，机器人跻身于工业生产工作中已经不是什么新鲜事，而独立变位机随着机器人在工业当中应用也越来越普及，已经成为了自动化生产中不可分割的一部分，随着独立变位机的各项功能快速发展，也大大拓展了机器人在工业工作中的灵活性和多变性 2 机器人与独立变位机概述 （1）随着机器人越来越多的应用于焊接、喷涂、组装等工业领域，相关零件的复杂程度和精密程度日益提升，使独立变位机的使用率也与日俱增，机器人与变位机协调工作的方式主要有两种，一种是分步骤运动模式，一般应用场合主要在机器人和独立变位机不需要协调工作和运动的情况；另一种模式叫做同步运动模式，这种应用模式通常要求两者同步联动。本文主要讨论的是第二种模式，独立变位机与机器人的协同控制研究与