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第八讲:运动控制 王国利 提要 基本概念 基本概念? 基本概念? 基本概念? 基本概念? 基本概念? 基本概念? 基本概念? 基本概念? 基本概念? 基本概念? 基本概念? 基本概念? 基本概念? 基本概念? 基本概念? 基本概念? 基本概念? 基本概念? 基本概念? 结束语 ???????????????????????????????????????????????????????????????????? * 移动机器人 毕德学 机械工程学院 天津科技大学 主要内容 基本概念 Introduction to Autonomous Mobile Robots Roland Siegwart and Illah R. Nourbakhsh 生物运动原理 涡流 振动 摆动 滚动 生物运动模式 技术上难于模仿 轮式/履带式 技术上容易实现 滚动模式最有效 不为生物所采用 人的两足足行模式 最接近滚动模式 是与人类的智慧相匹配… 基本概念? 两足的足行机制 接近滚动模式 多边形的滚动 边长即为步长 小步长趋向圆 非常有趣的是, 自然界没有完全的旋转关节 基本概念? 足行与滚动 驱动器数目 结构复杂度 控制的成本 能耗的成本 运动的负载 各有千秋 足行与滚动混合模式 基本概念? 移动概念要素 移动过程 本体与环境的物理交互作用 关键要素 稳定特性(接触点面, 静动态) 接触特征(点/面, 角度, 摩擦) 环境类型(结构 和 介质特征) 移动本质 接触力的生成机制 生物足行模式 足数越少, 难度越大 静态稳定: 至少六足 动态稳定: 单足即可 对比一下倒立的情形… 足行机构的优势 - 移动性(移动区域广阔) - 适应性(穿越复杂地带) - 操控性(兼并灵活操作) 对比一下人的腿, 8个自由度…, 15个肌肉组…. 最简单的是…? 六足静态步态实例 步态时间序列 Lauron II, Uni of Karlsruhe 四足步态实例 步态时间序列 两足--拟人机器人 拟人的足行能力是关键! 单足跳行机构实例 – 动态稳定 http://www.uwe.c.uk/clawar 轮式移动优势 适用于结构化环境 无须考虑其稳定性 需要柔性悬挂系统 轮式基本类型 (如下一面图) 标准轮 (a) 脚轮(b) Swedish轮(c) 球轮(d) 轮式移动的要素 - 稳定性(轮子的数量和位型) - 移动性(位置姿态的可达性) - 可控性(移动控制的复杂性) 轮式不同组合方式 对比自行车 同步驱动 位移同步控制 一马达同步驱动所有轮 子的转动 转向同步控制 另一马达同步驱动所有 轮子转向 姿态的不变性 底盘姿态是不可控的 全向三驱动轮式机器人--Tribolo 全向四驱动轮式机器人– Uranus, CMU 履带式机器人– NANOKHOD 轮腿式机器人– SpaceCat