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第 卷 第 期 年 月 物 理 学 报
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三类非完整变分下的约束运动微分方程!
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赵 郭永新 刘 畅 刘世兴
!)(沈阳药科大学基础学院,沈阳 !!%%! )
)(辽宁大学物理学院,沈阳 !!%%$ )
$ )(北京理工大学理学院,北京 !%%%’!)
( 年 月 日收到; 年 月 日收到修改稿)
%%( ) ) %%( !! $
在分析三类不等价的非完整变分,即 变分、 变分和 变分的基础上,利用 乘子法和
*+,-.-/01 2345-* 67589: ;+:+.9
稳定作用量原理,讨论非线性非完整约束系统在这三类变分下的运动微分方程,论证了这三类微分方程等价的条件=
作为一般约束系统的特例,得到了仿射非完整约束系统的运动微分方程 最后借助两个实例验证了结论的正确性
= =
关键词:非完整约束, 条件, 动力学, 乘子法
?9@+9* *+,-.-/01 ;+:+.9
:
!## %$%
模型( 模型)这两种模型分别基于
K+11- *+,-.-/01 =
’ 微分变分原理和 积分
!H 引 言 8 L59/J9:@C;+:+.9 6+/05@-.
变分原理,在约束不可积情况下这两种模型一般是
[, , , ]
分析力学在物理学、力学乃至工程技术领域有 不等价的( !$ !) ( = 在经典非完整力学中,为了得到
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