自动控制理论第6章 线性系统的校正方法.ppt

(2) 绘制希望的开环对数幅频特性 中频段： 低频段： 与20lg|G0|的低频段重合 希望特性仍为I型系统 低频段斜率为-20db/dec 中频段与低频段的衔接段： 在中频段与过w2=4的横轴垂线的交点上，作斜率为-40db/dec的 直线，交希望特性的低频段于w1=0.35rad/s处。 高频段： 与未校正系统的高频特性20lg|G0|一致 高频段与中频段的衔接段： 斜率为-40db/dec G G (3) 求 为使其简单， (4) 检验局部反馈回路的稳定性和开环截止频率附近的特性 满足 局部反馈回路稳定 (5) 求反馈校正装置的传递函数 可得 (6) 验算校正后的性能指标 能够满足性能指标要求 按校正元件在系统中的位置 串联校正 反馈校正 复合校正 按输入补偿的复合校正 按扰动补偿的复合校正 按输入补偿的复合校正 系统在动态、静态指标之间存在矛盾 为了减小或消除在典型输入信号作用下的稳态误差，需要增加开环传递函数中积分环节的个数或提高系统的开环增益，但是同时会降低系统的相对稳定性，甚至造成系统的不稳定 - R(s) C(s) + 6-4 复合校正 系统在抗扰能力和跟踪能力之间存在矛盾 控制系统中存在的低频强扰动，其频率与给定输入信号的频率接近，若系统对输入信号跟踪快，则对扰动的抑制能力就差，反之若对扰动不敏感，则跟踪输入信号的能力就差。 按扰动补偿的复合校正 + Gd(s) E(s) D(s) - R(s) C(s) G1(s) G2(s) 一. 按扰动补偿的复合控制系统 + Gd(s) E(s) D(s) - R(s) C(s) G1(s) G2(s) 目的：解决干扰的影响 采取某种校正措施Gd(s)，使干扰对系统的影响得到全补偿， 从而实现系统对干扰具有不变性 全补偿： 实现全补偿的条件： 干扰可测量 对任意扰动信号均可补偿 Gd(s)物理上可实现 D(s) R(s) C(s) - 控制系统如图所示，试确定误差全补偿复合控制器 解： 不能准确实现 近似补偿 静态补偿 在一定频段内实现全补偿 当扰动量为阶跃信号，系统的稳态误差为零 二．按输入补偿的复合控制系统 目的 - R(s) C(s) + 在保证闭环动态性能的情况下，通过适当选择Gr(s)实现对 输入信号r(t)作用下的误差进行全补偿或部分补偿，提高稳态精度 1. 全补偿 存在物理实现问题 （对任意输入信号r(t)，通过Gr(s)使E(s)=0） 2.部分补偿 当输入信号r(t)为某种典型信号时，通过前馈补偿，使E(s)=0或ess=0 即不增加反馈回路中的积分环节数，不改变开环增益，通过设计 Gr(s)使系统等效为要求的型别 - R(s) C(s) + 选择复合校正，使系统成为II型或III型系统 解： I型系统 闭环传递函数 + - 原系统的型别： 若系统成为II型 若系统成为III型 G(s) R(s) C(s) - 上节课回顾 置于 最大相角频率wm 提供 相角、 斜率 中频段 正 正 最大超前相角 最大相角频率 超前校正传递函数 最大相角频率wm处的幅值 设在wc处 改善了系统的相对稳定性 校正后系统频带变 宽， 动态响应变快 一. 比例控制(P控制) - 频域分析 但系统的对数相频特性 Kp↑ 抬高系统对数幅频特性的低频段， 稳态性能 稳态误差 截止频率 相角裕量 系统稳定性变差， 甚至系统不稳定 系统的动态性能 变好， 变小 变大， 变好 不变 变小， 系统稳定性 Kp↑ 提高系统的开环增益 系统的稳态误差 变小 降低， 甚至造成系统不稳定 时域分析 二. 积分控制 提高系统型别 - 稳态误差减小 使系统易于不稳定 提供-90负相位 三. 微分控制 系统稳定性增加 提供90正相移 但放大了噪声，并可能引起执行机构的饱和 一般不单独使用 一般不单独使用 四. 比例-积分控制 (PI控制) - 时域分析 PI主要改善系统的稳态性能 PI控制器 滞后网络 0 特点 PI控制器的作用在一定频段内相当于滞后校正网络 增加了一个位于原点的开环极点和一个位于s左半平面的开环零点 位于原点的极点 提高系统的型别， 改善系统的稳态性能 增加的开环零点 用来提高系统的阻尼程度 频域分析 - 五. 比例-微分控制 (PD控制) PD控制器 超前网络 0 特点 PD控制器的作用在一定频段内相当于超前校正网络 提供正相角， PD控制主要改善系统的动态性能 使系统的相角裕度提高 频域分析 时域分析 0 t1 t2 t3 t4 [0，t1] 未达到设定值 正向控制量 校正后控制量比原来控制量小 有利于减小即将出现超调量 [t1，t2] 0 t1 t2 t3 t4 出现正向超调，但处于上升趋势 负向控制量 校