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自动控制理论基础;自动控制理论基础;第一章 自动控制的一般概念;1.1 引言;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.; 自动控制技术除了在工业上广泛应用外，近几十年来，随着计算机技术的发展和应用，在宇航、机器人控制、导弹制导及核动力等高新技术领域中，自动控制技术更具特别重要的作用。不仅如此，自动控制技术的应用范围现在已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域中，自动控制已成为现代社会生活中不可缺少的一部分。;自动控制：是指在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使被控对象（如机器、设备或生产过程）的一个或数个物理量（如电压、电流、速度、位置、温度、流量、化学成分等）自动的按照预定的规律运行（或变化）。人造卫星准确进入预定轨道并回收等 。 ;举例;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;2.自动控制理论 古典（经典）控制理论：单输出的线性定常系统作为研究对象，数学模型采用以拉氏变换为基础建立起来的传递函数，其主要方法包括时域响应法、频率特性法和根轨迹法。 现代控制理论：多输出的非线性及时变（非定常）系统作为研究对象，基于状态空间法、贝尔曼动态规划法和卡尔曼滤波技术等方法实现最优控制、最优滤波和自适应控制的理论和方法，克服了经典控制理论的很多局限性，为控制技术的发展开辟了更加宽广的道路。;2. 自动控制理论的发展;从1868年马克斯威尔（J.C.Maxwell）提出低阶系统稳定性判据至今一百多年里， 自动控制理论的发展可分为四个主要阶段： 第一阶段：经典控制理论（或古典控制理论）的产生、发展和成熟； 第二阶段：现代控制理论的兴起和发展； 第三阶段：大系统控制兴起和发展阶段； 第四阶段：智能控制发展阶段。 ;经典控制理论;经典控制理论的基本特征;现代控制理论;大系统理论与智能控制;1.2 控制系统的一般概念;开环控制系统例题;　　在该系统中，对于每一个输入量，就有一个与之对应的工作状态和输出量，系统的精度仅取决于元器件的精度和特性调整的精度。这类系统结构简单，成本低，容易控制，但是控制精度低，因为如果在控制器或控制对象上存在干扰，或者由于控制器元器件老化，控制对象结构或参数发生变化，均会导致系统输出的不稳定，使输出值偏离预期值。正因为如此，开环控制系统一般适用于干扰不强或可预测，控制精度要求不高的场合。　 ;　　在任何开环控制中，系统的输出量都不被用来与参考输入进行比较，因此，对应于每一个参考输入量，便有一个相应的固定工作状态与之对应，这样，系统的精度便决定于校准的精度（为了满足实际应用的需要，开环控制系统必须精确地予以校准，并且在工作工程中保持这种校准值不发生变化）。当出现扰动时，开环控制系统就不能实现既定任务了，如果输入量与输出量之间的关系已知，并且不存在内扰与外扰，则可以采用开环控制。沿时间坐标轴单向运行的任何系统，都是开环系统。例如：采用时基信号的交通管制，就是开环控制的另一个例子。;方框图的有关概念 ; 控制装置与被控对象之间只有顺向作用 而没有反向联系的控制。 ;开环控制的特点;闭环控制;如图示 　　在控制系统中，反馈的概念非常重要。在图中，如果将反馈环节取得的实际输出信号加以处理，并在输入信号中减去这样的反馈量，再将结果输入到控制器中去控制被控对象，我们称这样的反馈为负反馈；反之，若由输入量和反馈量相加作为控制器的输入，则称为正反馈。;闭环控制是一切生物控制自身运动的基本规律。人本身就是一个具有高度复杂控制能力的闭环系统。（例如 图1-4）手是被控对象，手的位置为被控量。 ;手臂,手;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;反馈：输出量送回至输入端并与输入信号比较的过程 负反馈：反馈的信号是与输入信号相减而使偏差越来越小 反之，则称为正反馈。显然，负反馈控制是一个利用偏差