LabVIEW 与 CompactRIO 为视力障碍人群设计 半自动车辆.docVIP

LabVIEW 及 CompactRIO 为视力障碍人群设计 半自动车辆 在资金和开发时间 有限的情况下，NI 产品在项目成功中起 到了关键作用，它提 供了简单易用、低成 本的原型开发平 台。 - Dr. Dennis Hong, Virginia Polytechnic Institute and State University The Challenge: 开发半自动车辆允许 盲人驾驶员在安全驾 驶的过程中成功完成 操纵、速度控制、并 避免碰撞。 The Solution: 采用NI CompactRIO 及LabVIEW软 件开发世界首辆盲人 驾驶车辆的功能原 型。 15岁的失明者 Ishaan Rostogi(图 片轮椅上)，驾驶由 弗吉尼亚理工大学采 用NI技术设计的世 界首辆盲人驾驶车 辆。 Author (s): Dr. Dennis Hong - Virginia Polytechnic Institute and State University Greg Jannaman - Virginia Polytechnic Institute and State University Kimberly Wenger - Virginia Polytechnic Institute and State University 致力于提升并发挥失 明人群经常被低估的 能力，鼓励服务于视 力障碍群体的技术创 新开发，美国国家失 明人士联合会提出建 议，设计一种系统来 帮助失明人群尝试从 未有过的体验：驾 驶。弗吉尼亚理工大 学的机器人与器械实 验室 (RoMeLa)是 唯一一个接收挑战的 组织。该大学机械工 程系 于2008年 重新建立了高年级设 计团队和大学生研究 项目弗吉尼亚大学盲 人驾驶挑战 (BDC)，他们为 世界首辆可用的盲人 驾驶车辆原型定义了 最初的目标。 9名大学生仅花费两 个学 期，$3,000 USD经费就完成了 设计，盲人驾驶员可 安全地实现三种基本 驾驶任务：在由单排 的锥形交通路标定义 的曲线驾驶路线中行 进；预先设定的正常 速度行驶；有效的紧 急刹车能力以避开与 障碍物的碰撞。 我们的原型平台 从项目的最初开始， 盲人驾驶系统的软硬 件设计中仅用了NI 的产品。我们选择 NI产品的原因是其 低成本的原型设计平 台、快速的数据采集 和处理，确保在实时 系统中能最小化时间 迟滞、与各类传感器 及设备的兼容性、苛 刻测试环境下的性能 及可靠性、直观的编 程界面、模块化、尺 寸、重量、以及未来 开发中的硬件扩展能 力。研究人员考察了 RoMeLa在各类 应用中长期使用NI 产品的成功经验，包 括从类人足球机器人 到全自治式车辆。除 了盲人驾驶系统，这 些应用证明了NI软 硬件在机器人应用建 模平台上的多功能性 及功能理想性。 环境感知 目前的盲人驾驶系统 由各类传感器和新颖 的非视觉驾驶界面组 成，就像附加在沙漠 越野汽车上的模块化 系统。我们采用Hokuyo UTM-30LX单平面激光测距仪作 为环境探测器，扫描 驾驶环境中的锥形交 通路标及其它障碍， 并将扫描信息送到板 载NI cRIO- 9072实时处理器及实时可 编程门阵列 (FPGA)处理目 标上。现有的NI设 备驱动能够直接支持 Hokuyo LRF产品，因为 NI工程师在 UTM-30LX公 开发布之前就提供了 自定义驱动。 运行LabVIEW软件的笔记本电脑提 供了支持cRIO- 9072的临时 USB连接能力，由 于30LX仅有 USB接口，不像以 前使用的其它多数模 块可选RS232接 口。我们做了进一步 设计使实时控制器提 供USB连接能力， 并绕开笔记本电脑采 用第三方转换芯片； 然而，cRIO- 9072与笔记本电 脑间的以太网通信对 目前的需求来说已经 足够了。 笔记本电 脑还支持正常视力的 乘客被动监视所有软 硬件的操作，轻松修 改任何启发式编程， 从而能够在现场试验 中快速标定。 其它传感器根据车辆 的状态来采集重要信 息，如霍尔效应传感 器通过弦丝电位器采 集速度信息及操纵角 度。我们从这些传感 器采集数据，并采用 CompactRIO 实时控制器上的高速 FPGA直接处理。 非视觉驾驶界面 通过各类传感器完成 驾驶环境图像采集 后，我们对数据进行 处理并通过非视觉方 式传送给驾驶员。开 发非视觉驾驶界面 (NVDI) 的最 终目标是向驾驶员提 供高效的信息，最大 化驾驶员的环境感知 度，从而快速精确的 作出驾驶决策。车辆 最初的NVDI上的 包含了针对安全性和 冗余备份的信息和指 示。 对于限速规则，驾驶 员可自如地驾驶直至 到达速度上限，此时 座椅安全带上的震动 触觉的背心会提示驾 驶员需要多大的刹车 力度来