基于的涂胶机控制系统的设计.pdfVIP

《工业控制计算机}2014年第27卷第7期 163 基于S7—300的涂胶机控制系统的设计 of MachineControl BasedonS7—300 Coating System Design 王国义(安徽工程大学机电学院，安徽芜湖241000) 胡庄稳 (奇瑞汽车股份有限公司，安徽芜湖241000) 摘 要 系统通过传感器读取数值来判断玻璃尺寸的大小进行PLC与机器人之间的通信，根据设定每块玻璃尺寸的大小范围 用机器人通过程序来调用每种车型的玻璃，进行涂胶工作来实现机器人代替人工工作。 关键词：涂胶机器人，汽车挡风玻璃，PLC Abstract Thesizeofthe is determined thesensorvaluesto thecommunicationbetweenthePLCand glazing byreading keep robotcalleachofthe models the to the tothe ofeach size。the robot．Accordingrange glazing glass throughprocedures insteadofmanualwork． glue robot，windshield．PLC Keywords：glue 挡风玻璃的装配质量直接影响到驾驶员的安全和整个汽车 的密封性。人工很难装配完成这种工艺参数稳定、自动化程度 PTP是点到点之间的距离，通常用在空间；LINE是直线到直线 高、生产柔性大等优点的任务，机器人的出现应用不再是人们的 间的距离，通常用在走直线之间的距离；CIRE是圆弧到圆弧之 梦想，利用工业机器人替代原来的人工装配涂胶，大大提高了汽 间的距离，通常走圆弧。 车挡风玻璃涂胶系统的涂胶质量和安装效率。 涂胶机器人采用三相四线制供应电源，即3x400V，示教器 1涂胶机器人 是用来示教每块玻璃的轨迹，分T1、T2和自动三种模式，示教一 KUKA涂胶机器人是一个六轴连动的机器人，也就是说由般在T1模式下进行，因为速度是比较慢的，安全性可靠。机器人 六个马达来控制，六轴分别是A1、A2、A3、A4、A5、A6，A1～A6 计算机系统的CPU，采用的是奔腾处理器，MFC多功能插口。如 是由六个编码器来控制的。 图1所示是涂胶机器人驱动控制图。 机器人本身带有I／O模块，即有输人输出，此模块与现场模 2系统硬件设计 块用途一样，用Profibus总线与PLC连接起来，来实现外部条2．1控制系统设计方案 利用KUKA机器人来涂胶挡风玻璃，实现机器人来代替人 工工作。系统主要由机器人本体、电气控制回路、线性传感器、转 台机构、温控部分、供胶系统、计量泵控制回路、触摸屏等组成。 机器人准确涂胶主要是通过线性传感器读取数值来传送控 制信息的，通过PLC反馈相应的信息或进行操作的提示。挡风玻