《机电系统建模与仿真》实验指导书(研究生).docVIP

《 机电系统建模与仿真》 实 验 指 导 书 王红茹 编 写 适用专业： 机械工程 ____________ ____________ 江苏科技大学机械工程学院 2015年11月 实验一：多闭环直流伺服系统仿真分析 实验学时：2 实验类型：综合 实验要求：必修 一、实验目的 1. 掌握运用MATLAB/Simulink进行多闭环伺服控制系统仿真分析的方法。 二、实验内容及原理 主要针对工程领域常用的自动控制系统－－双闭环控制系统进行建模与仿真实验，并对其原理进行详细介绍。 采用PI控制器的转速负反馈单闭环调速系统能在系统稳定的前提下实现转速无静差，但不能满足调速系统对动态性能要求较高时的场合，且对扰动的抑制能力也较差。 双闭环调速系统是在单闭环调速的基础上，将转速和电流分开控制，分别设计转速、电流两个控制器，且转速控制器的输出作为电流控制器（内环）的给定输入，从而形成转速、电流双闭环控制。这种双闭环调速系统是直流调速的一种典型形式。 以双闭环V-M调速系统为例，介绍运用MATLAB/Simulink进行双闭环控制系统动态分析的方法。双闭环V-M调速系统的结构如图1.1所示。图中，直流电机参数：，，，，电枢电阻，系统主电路总电阻，电枢回路电磁时间常数，机电时间常数；三相桥平均失控时间，触发器放大系数； 电流反馈系数，电流环滤波时间常数；转速反馈系数，转速环