智能机械手机构设计.doc

河北农业大学成人高等教育毕业论文 智能机械手机构设计 Mechanism design of intelligent mechanical mobile phone 学生姓名：王鹏 专业年级：机械设计制造及其自动化2014级 完稿时间：2016年9月 河北农业大学 诚 信 承 诺我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《》本人独立，抄袭。凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，如出现抄袭及侵犯他人知识产权的，。 承诺人：年月日 智能机械手机构设计 Mechanism design of intelligent mechanical mobile phone 摘要:在现代工业高度发达的时期，提高劳动生产率，提高产品生产质量，工业装备的自动化与智能化，已经在工业领域中被广泛使用，已经是以后发展的一个主流方向，逐渐被企业所认同采用。一个国家的工业自动智能化水平可以反映出这个国家对工业机器人的应用程度。目前，工业机器人主要负责焊接、喷涂、搬运和堆垛等工作，并对劳动强度的工作，一般采取的工作方式进行教学和回放。在本文中，我们将设计一个工业机器人具有四个自由度，这是用来运输的材料的冲压设备。首先，在文中要设计这次机械手的整体机构包含底座、大臂、小臂、及机械手臂结构，然后在根据生产需求选择合适的传动方式，驱动模块，从而组建机械手的结构平台；然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文设计了机器人的控制系统，并对机器人的控制系统进行了设计和设计，包含数据收集模块与私服放大器模块的选取，回馈方法和回馈模块的选取、端子排电板的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终的目标包括：关节伺服控制和制动问题，实时监控各关节机器人的运动，进行机器人教学编程和在线修改程序，将参考点和参考点设为参考点。 关键词：机器人；示教编程；伺服；制动 Abstract: in the modern industrial highly developed period, improve labor productivity, improve the quality of products, industrial automation and intelligent equipment, has been widely used in the industrial field, has been a mainstream direction of development, gradually accepted by the enterprise. A countrys level of industrial automation can reflect the degree of application of this country to industrial robots. At present, the industrial robot is mainly responsible for welding, spraying, handling and stacking and other work, and labor intensity of the work, the general work of teaching and playback.In this paper, we will design an industrial robot with four degrees of freedom, which is used to transport the material of the stamping equipment. First of all, to the overall mechanism design of the manipulator in this paper comprises a base, big arm, small arm, and the arm structure, then according to the production needs to choose appropriate transmission mode, driver module, and thus the structure of the manipulator platform set up; and then select the appropriate transmission mode, drive mode, structure of robot platform; on this basis, this paper designs the control system of t