基于车辆稳态动力学特性的汽车动态轨迹规划.pdfVIP

第３５卷 第６期 国　防　科　技　大　学　学　报 Ｖｏｌ．３５Ｎｏ．６ ２０１３年１２月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＮＡＴＩＯＮＡＬＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＤＥＦＥＮＳＥＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｄｅｃ．２０１３ 基于车辆稳态动力学特性的汽车动态轨迹规划 孙　浩，张素民 （吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室，吉林 长春　１３００２２） 摘　要：针对高动态环境下驾驶辅助系统（ＡＤＡＳ）的轨迹规划问题，提出基于车辆稳态动力学特性的动 态轨迹规划算法。该算法在交通车轨迹预估基础上建立搜索空间，利用车辆稳态动力学模型作为轨迹发生 器，在搜索空间中对轨迹发生器产生的轨迹进行评价，根据驾驶意图和优化条件选择最优轨迹。采用基于最 优加速度预瞄理论的轨迹跟踪算法，建立了七自由度车辆动力学模型，并在Ｓｉｍｕｌｉｎｋ环境下搭建仿真平台，进 行超车仿真实验。实验结果表明该算法可行、有效。 关键词：驾驶辅助系统；动态轨迹规划；车辆动力学；轨迹决策；轨迹跟踪 中图分类