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6.5 电动轿车 电动轿车CAN总线系统由中央控制器、电池管理系统、电机控制系统、制动控制系统、仪表控制系统组成。各个控制器之间通过CAN总线进行通信，以实现传感器测量数据的共享、控制指令的发送和接收等，并使各自的控制性能都有所提高，从而提高系统的控制性能。它们之间的通信与信息类型为信息类和命令类。信息类主要是发送一些信息，如传感器信号、诊断信息、系统的状态。命令类则主要是发送给其他执行器的命令 6.5 电动轿车 6.5 电动轿车 (1) 车辆启动时的自检。中央控制器负责向各个模块发送自检命令，并收集各个模块的返回信息。 (2) 加速过程通信。加速操作时，中央控制器采集加速踏板信号。 (3) 制动过程通信。制动过程中，制动踏板信号直接下传到ABBS控制器，同时通过CAN总线上传到中央控制器。 (4) 周期性数据刷新通信。电机控制器采集电机的电枢电流、电机转速，判断是否缺相，接收设定转速；电池管理控制器采集电池温度、荷电状态，接收是否充电指令、充电门限系数；制动控制器采集车轮转速，接收执行制动指令;仪表控制器采集并显示电机转速、车速、电池的荷电状态值等。 (5) 运行过程中监控 在车辆运行过程中，检测总线上数据帧的收发情况，及时发现总线异常，自动作出紧急处理，甚至向驾驶员发出警报 6.6 骊威 骊威CAN总线系统框图 * * * * * * 5.2 常用汽车仪表