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* 解：㈠ 研究球受力，画受力图， 由②得 由①得 ㈡ 选投影轴列方程为 ① ② ; ; 已知如图P、Q， 求平衡时 =？ 地面的反力ND=？ [例1] 解：取杆上的A点为动点， 动系与凸轮固连。 ( 例2 ) 已知：凸轮半径　 求：j =60o时, 顶杆AB的加速度。 绝对速度va = ? , 方向??AB ；绝对加速度aa=?, 方向??AB，待求。 相对速度vr = ? , 方向?CA; 相对加速度art =? 方向?CA 方向沿CA指向C 牵连速度ve=v0 , 方向 → ; 牵连加速度 ae=a0 , 方向→ 由速度合成定理 做出速度平行四边形,如图示。 ? ? 因牵连运动为平动，故有 作加速度矢量图如图示， 将上式投影到法线 n上，得 整理得 [注]加速度矢量方程的投影 是等式两端的投影，与 静平衡方程的投影关系 不同 ? n 摇杆滑道机构 解：动点:销子D (BC上); 动系: 固结于OA；静系: 固结于机架。 绝对运动：直线运动， 相对运动：直线运动，　　　　　　　，沿OA 线 牵连运动：定轴转动， （　　） 根据速度合成定理 做出速度平行四边形,如图示。 已知： 求: OA杆的 ω、α 。 [例3] 投至? 轴： （　　） 根据牵连转动的加速度合成定理 OA=O1 B= r，OA以匀角速度ω转动，求B的速度，AB杆的角速度， O1 B 杆的角速度。 vB = vA cos45° 解：⑴ vA= OA·ω=r ·ω ω O A B 45° O1 vA vB ⑵ vB A= vB ⑶ vA vBA ωAB [例4] 解：(a) AB作平动， (a) (b) α α α α 已知O1A=O2B, 图示瞬时 O1A?/O2B 试问(a),(b)两种情况下?1和? 2， α 1和α 2是否相等？ [例5] (b) AB作平面运动, 图示瞬时作瞬时平动, 此时 α α [例6] θ 解： a mg FN FS x y 均质圆盘质量为m，只滚不滑，其质心的加速度为 a ，求圆盘与地面之间的摩擦力大小。 均质圆盘A、B质量均为m，半径均为R, 两盘中心线为水平线, 盘A上作用矩为M(常量)的一力偶；重物D质量为m1。求下落距离h时重物的速度与加速度。(绳重不计，绳不可伸长，盘B作纯滚动，初始时系统静止) [例7] 解：取系统为研究对象 m1g mg mg vC a ∴ ∵ m1g mg mg vC a 将（1）式两边对 t 求导得： (1) m1g mg mg vC a [例8] 椭圆规机构，OD=AD=BD= l，在图示位置平衡，求F和M的关系。 解: A 60° B D O M F δrB δφ δrD 滑套D套在光滑直杆AB上，并带动杆CD在铅直滑道上滑动。已知?=0o时，弹簧等于原长，弹簧刚度系数为5(kN/m)，用虚位移原理求在任意位置平衡时，加在AB杆上的力偶矩M ？ 解：这是一个已知系统平衡，求作用于系统上主动力之间关系的问题。将弹簧力计入主动力，系统简化为理想约束系统，故可以用虚位移原理求解。 [例9] 选择AB杆、CD杆和滑套D的系统为研究对象。 由虚位移原理，得： l 已知 求平衡时 两种临界状态: 1. 设A处先滑动， 则 物A受力如图: 而 [例10] 物B受力如图: 由 2. 设E处先滑动， 研究轮B: 由 由 *