机械手课程设计.docVIP

综合成绩 优秀（ ）良好（ ） 中等（ ）及格（ ） 不及格（ ） 教师（签名） 批改日期 PLC课程设计报告 院系 自动化学院 专业 自动化 课题 机械手PLC网络控制系统设计 班级 自动化1131班 学号 姓名 2016 年 12月 PLC课程设计调试记录 班级： 自动化1131 学号： 1131204227 姓名： 韦家东 调试过程与结果（概要） 按下启动按钮，传送带开始运行，光电开关检测到物品时I1.1为ON，机械手A开始上升到极限开关后执行左移动作；左移到限位开关后开始下降；下降到限位开关后执行抓物动作；由机械手手指上的压力继电器检测夹紧与否，夹紧后上升到上限开关后右移；压动右限行程开关，机械手开始下降；压动下限行程开关，下降结束，放下手中物品；然后传送带B运转，机械手B开始重复A的动作指令； 日期 控制要求 机械手AB分别由2台PLC采用PROFIBUS-DP总线构成主从网络分别控制。 机械手A的任务是将传送带A上的物品搬至传送带B上，由于传送带A和B都按规定的方向和规律运行，故可以将物品传送至指定位置。机械手搬运物品工作示意图如下所示，传送带A为步进传送，每当机械手从传送带A上取走一个物品时，该传送带向前步进一段距离，将下一物品传送到位，以便机械手在下一个工作循环取走物品。机械手按照规定的动作，将传送带A上的物品搬运到传送带B上，传送带B上放置一个物品后，开始传动，传送至指定位置（SQB动作），机械手B负责将该物体搬至传送带C上，传送带C在开始工作后一直传动。 机械手B没有将物品自传送带B上取走，机械手A不得工作。 图1 机械手搬运动作示意图 机械手AB工作流程图如下所示，工作过程说明如下： 图2 机械手工作流程图 （1）机械手A在原始位置，夹紧装置松开，按下启动按钮，传送带C开始运行，机械手从右下限位置SQ1开始上升。 （2）机械手上升到上限行程开关位置，压动行程开关SQ2后，上升动作结束，机械手开始左旋。 （3）机械手左旋到左限行程开关位置，压动行程开关SQ3后，左旋动作结束，机械手开始下降。 （4）机械手下降到下限行程开关位置，压动行程开关后SQ1，下降动作结束，传送带A起动。 （5）传送带A向机械手方向前进一个物品的距离后停止，机械手开始抓物。 （6）机械手抓物，夹紧电磁阀通电4秒后，机械手开始上升。 （7）机械手上升到上限行程开关位置，压动行程开关后SQ2，上升运动结束，机械手开始右旋。 （8）机械手右旋到右限行程开关位置，压动行程开关后SQ4，右旋动作结束，机械手开始下降。 （9）机械手下降到下限行程开关位置，压动行程开关后SQ1，下降动作结束，机械手开始放下手中的物品。 （10）机械手夹紧电磁阀断电4秒，放物结束，机械手A搬物一个流程结束，传送带B开始工作。 （11）传送带B将物体传送至SQB停止，同时从站PLC控制的机械手B开始工作，工作流程同机械手A。 （12）物体被机械手B取走后（SQB断开），机械手A开始下一个工作循环。 要求由SA的4对触点分别接通实现4种工作方式：连续循环、单循环、分步运行、点动工作。 连续循环：按SB1后取放一次工件回到原位后等待5秒后自动下一循环。按停止按钮结束本次工作后停止。按复位按钮后所有动作停止（除夹紧动作，复位按钮同样适用于单循环与分步动作。 单循环：按SB1后机械手A将物体搬至传送带B上停止工作，机械手B继续工作将该物品传送至传送带C上，机械手B、传送带C都停止。 分步运行：每按一次SB1，转如下一步动作。（注意利用行程开关的限位保护） 点动控制：每一个动作由相应的点动按钮控制。 控制按钮、SA、传送带AB的动作、机械手A上的动作与位置开关接主站PLC，SQB、传送带C的动作、 机械手B上的动作与位置开关接从站PLC。 提示：本设计要求顺序性较强，故采用移位指令来编写程序更合适，连续循环在一个工作结束后找到逻辑条件重新赋值移位字再启动即可，而单循环串联逻辑条件断开此重新赋值逻辑。分步动作在移位指令的移位信号EN端做相关逻辑处理 二．控制系统的设计与分析 设计思路：实用移位指令时，最关键的是设计移位脉冲的控制程序。图中，移位脉冲是由M12.0发出的，每当机械手完成一个动作时，移位脉冲。移位过程是在MW10中进行的