第二章机器人构造4-传动.pptVIP

机器人构造 主 讲：吴 东 本章内容 机器人的传动机构 传动机构，是将驱动器输出的动力传送到工作单元的一种装置。 作用 调速。工作单元往往和驱动器速度不一致，利用传动机构达到改变输出速度的目的。 调转矩。调整驱动器的转矩使其适合工作单元使用。 机器人的传动机构 改变运动形式。驱动器的输出轴一般是等速回转运动，而工作单元要求的运动形式则是多种多样的，如直线运动、 螺旋运动等，靠传动机构实现运动形式的改变。 动力和运动的传递和分配。用一台驱动器带动若干个不同速度、不同负载的工作单元。 机器人的传动机构 传动机构有机械传动、流体(液体、 气体)传动、电气传动三类 机械传动的主要形式 齿轮传动 带传动 链传动 连杆传动 齿轮传动 电动机的转速与机器人的速度 一个永磁直流电动机在额定电压下，其空载转速不低于 5000 r/min 假设直接跟直径为7.5cm的车轮连接，则其空转速度是 （5000×0.075×3.14）/ 60 = 19.6 m/s 适合于“机器人竞速比赛” ，但不适合 “机器人擂台比赛” 齿轮传动 电动机的转速与机器人的速度 减速 选择功率小、转速慢的电动机 降低提供给电动机的电压 减速，但同时要增大电动机输出的转矩 使用齿轮传动 齿轮传动 齿轮，是能互