周衍柏《理论力学教程(第三版)》电子教案第三章8-9刚体力学精选.ppt

小结 作业 3.1 3.9 3.12 3.16 3.20 * 第三章 刚 体 力 学 导读 定点转动和一般运动描述 定点转动加速度 欧勒动力学方程 §3.8 刚体绕固定点的转动 1 定点转动运动学 刚体内只有一点始终不动. 圆盘绕轴Oz’转动, 该轴固结在内悬架, 内悬架绕固结于外悬架的ON轴转动, 外悬架又绕轴Oz转动. 三轴交点O始终不动的. 定点转动自由度: 两个独立变量来描述角速度矢量的取向, 一个变量来描述整个刚体绕转动轴的运动. 通常用三个欧勒角来描述它的运动. 进动 自转 章动 设在某一瞬时, 刚体的角速度是?, 取向沿着该时刻的转动瞬轴OM, 如图所示. 在此瞬时，刚体内任一点P的线速度 O r R P ? 刚体绕固定点O转动时，则体内任一点P 的线加速度为 转动加速度 向轴加速度 刚体作一般运动时, 刚体内任一点P的速度及加速度为 例1 当飞机在空中以定值速度V沿半径为R的水平圆形轨道C转弯时, 当螺旋浆尖端B与中心A的联线和铅垂线成?角时, 求B点的速度及加速度. 已知螺旋桨的长度AB=l, 螺旋桨自身旋转的角速度为?1. 解: 取螺旋桨的中心A为动坐标系原点, 其单位矢量如图, 则当飞机转弯时, 整个飞机绕 k 转动的角速度为?0=V/R, 故螺旋浆的合成角速度为 又当飞机转弯时，A描绘一半径为R的水平圆周, 故A的速度为V, 方向沿圆周的切线, 即j的方向. 取A为基点, 则螺旋桨尖端B的速度为 现在求B点的加速度?. 因A点加速度为-V2/Ri. 而 因k为恒矢量, 故 又 故 所以, B点的加速度为 刚体绕定点O以角速度? 转动时, 其运动方程是 2 欧勒动力学方程 J是刚体绕定点O的动量矩, M为诸外力对O点的主矩. 我们选用固定在刚体上并一起转动的坐标系并选用O点上的惯量主轴为动坐标轴, Jx＝I1?x, Jy＝I2?y, Jz＝I3?z. 坐标轴转动角速度等于刚体角速度? ,如把角动量J和随刚体转动的坐标系O-xyz固着在一起, 和位置矢量r相仿, J 对时间微商应为? ×J. 不过实际上J 相对于O-xyz也在发生变化，它的每一个分量也都是时间的函数, 所以 因 所以 ——欧勒动力学方程 机械能守恒律（外力为保守力时） 一般来说, 有动力学和运动学方程就可以完全确定刚体的运动. 在无力矩情形, 角动量守恒: L和? 均为常矢量. 典型应用是陀螺仪. 动量矩的进动(略） 在外力矩为有限值时, 动量矩将随时间变化. 当力矩和动量矩方向一致时, 情况简单. 当二者不共线时, 动量矩不能保持其方向. 当动量矩增量很小或者外力矩垂直于动量矩时, 对动量矩和增量的分解可看出,转轴本身在转动, 此时为动量矩的进动. L M mg ? ?? 进动角速度 动量矩的章动(略） 动量矩的倾角在一个范围内变化. 好像是点头的动作一样. 转动瞬轴OM, 如图所示. O r R P ? 转动加速度 向轴加速度 ——欧勒动力学方程 动量矩的进动 章动 导读 定点转动可严格求解的情况 欧勒-潘索情况 拉格朗日-泊松情况 C.B.柯凡律夫斯卡雅情况 §3.9 重刚体绕固定点转动的解(略） 一个刚体, 除约束反力外, 有时只在重力作用下作定点转动, 我们把这种刚体叫重刚体. 欧勒—潘索情况: 刚体因惯性而运动, 这时外力的合力通过固定点O, 在重刚体的特殊情况下, 固定点O和刚体重心G相重合. 不对称陀螺. 拉格朗日—泊松情况: 对固定点O所作的惯量椭球是一旋转椭球, 亦即I1=I2, 至于刚体的重心则位于动力对称轴上但不与固定点重合. 回转仪. C.B.柯凡律夫斯卡雅情况: 在这一情况下，I1＝I2＝2I3, 而重心则在惯量椭球的赤道平面上. 这也是一种对称陀螺. 1 欧勒—潘索情况 力矩为零, 原则上可用欧勒动力学方程求出角速度，再代入欧勒运动学方程求出欧勒角和时间的函数关系. 以地球自转作为例子来分析. 地球看作扁平球体, I1=I2. 地球的中心作为定点取为坐标原点, z轴于地球的对称轴重合, 因 I1=I2, Mx=My=Mz=0 ,所以欧勒动力学方程为 将(3)积分, 得 将(4)带入(1), (2) 得 上式的通解为: 这样知道地球的自转总角速度大小是常量, 为 但地球自转角速度的方向则绕着对称轴Oz作匀速转动, 且描绘一圆锥体, Oz为圆锥体轴线, 其周期为 目前我们知道了角速度,可以用欧勒运动学方程计算欧勒角随时间的变化 因力矩为零, 所以