实验报告四精选.doc

课程名称 计算机控制技术 实验项目名称 微分与平滑 开课系（部）及实验室 实验日期 2016年6月2日 学生姓名 学号 专业班级 指导教师 实验成绩 教师评语：实验成绩评定 1 实验方法： □有创新 □有改进 □有缺陷 □合理 2 实验结果： □一次成功 □改进后成功 □ 不成功 3 文字表述： □简明通顺 □重复冗长 □没有实质内容 4 实验态度： □严谨认真 □循规蹈矩 □ 敷衍应付 5 课堂评价： □优秀 □良好 □中等 □及格 □不及格 教师签名： 　　　批改时间：　　 年　 月　 日 一、实验目的和要求 1、熟悉微分与平滑电路的结构? 2、验证各种滤波算法的滤波效果 二、主要仪器设备 1、PC机一台、DICE—AT2系统软件 2、DICE—AT2自动控制原理综合实验箱 三、实验操作方法和步骤 1、实验原理及线路 （1）原理 见图1—1，微分加在反馈输入端（为正反馈），计算机用D（Z）式进行微分运算。R为阶跃输入信号，C为系统输出。 微分是正反馈，当取合适的微分时间常数时，会使系统响应加快。若微分时间常数过大，则会影响系统稳定性。 图1—1 原理图 （2）接线图 如图，试验箱连线图日如图1-2所示。 系统输出C接至A/D的IN7输入端。A/D转换的数字量接至PA0～PA7，8255 A口为输入方式。实验仪经过D(Z)运算，将微分控制输出D0～D7通过D/A D0～D7送到D/A转换器，变成模拟量后加到系统的相加点上。 图1-2 接线图 （3）算法及存储区分配 在计算机中，微分算法采用一阶差分代替： 其中为微分时间常数，T为采样周期 微分平滑算法，采用四点微分均值法： Pl，P2，A1～A4需分别送入计算机存储单元，存储区如表1—1。存入方式为十进制2位小数(BCD码)，取值范围0.00～0.99，只需对应存入00H～99H。启动相应程序时计算机将其转换成二进制16位小数，再按算式进行定点小数运算。实验中TD不要取得过大，以免系统大于0.99，由运算式知，TD只要小于采样周期T，系数便不会大于0.99，当系数为1时可用0.99近似，系数也不可取得过小，过小将使计算机无控制量输出。 表1—1存储区 ）采样周期T 计算机用8253产生中断信号，定时5ms，采样周期T为T=Tk×5ms，Tk需预先送入2F60H单元。范围：01H—FFH，对应T的范围：5ms～1275ms。 2、试验程序流程图 实验程序图如图1-3所示。 图 1-3 流程图 3、实验内容 (1)观察有噪音时的微分 按图3.1—2接线，S11置阶跃档，S12置下档，调W11使周期约为2S，调W12使幅值约为0.5V，TD先取为0.02s，采样周期也先取为0.02s。 将2F00H、2F03H存入系数P1、P2，2F60H存入Tk。 启动微分程序（G＝F000：123D），用示波器观察系统输出C波形，观察U21单元的OUT端微分输出波形。 (2)观察平滑后的波形 按图3.1-2接线，S11置阶跃档，S12置下档，调W11使周期约2S，调W12使幅值约为 0.5V，TD先取为0.02S，采样周期也先取0.02S。 将2F06H、2F09H、2F0CH、2F0FH存入A1、A2、A3、A4，2F60H存入Tk，启动微分平滑程序（G＝F000：12EB）。 观察U21单元的OUT端，观察系统输出波形，看有无平滑作用。 若无平滑作用，停机，改变系数和Tk，再重复(2)、(3)。将结果填入表3.1—2中。 由表3.1—2可看出，U21单元的OUT端输入的微分噪音幅值由原先的0.2V减小至 0。1V，这说明有平滑作用，用示波器观察系统输出波形。再用示波器观察系统的输出波形比未平滑时平滑些。适当调整Tk及Al～A4的值，使平滑作用更好一些。 (3)观察微分加速作用 按图3.1—2连线，S11置阶跃档，S12置中档，调W11使周期约0.5S，调W12使幅值约为1.5V，TD与采样周期可先取为10ms，启动无微分反馈程序（G＝F000：13C5），系统输出。 按：、 或 ：、步骤做，这时主要看系统影响是否加快，并可适当调整TD、Tk重复作几次。 四、实验结果及分析 试验程序： STACK SEGMENT STACK DATACHANGE: DW 256 DUP(?) AND AL,AL STACK ENDS MOV DX,0000H DATA SEGMENT