基于机器人技术的飞行员服装功耗测试系统.pdfVIP

研究探讨 2017年第1期山束仿织料技 基于机器人技术的飞行员服装功耗测试系统 隋修武 ，吕焕然 ，李 瑶 ，万凯新 (1．天津a-业大学 ，天津 300387；2．天津1-业大学天津市现代机 电装备技术重点实验室 ，天津 300387) 摘 要 ：文章为 了分析及表征服装耗能，为飞行 员装备优化设计、提供重要的科学依据 ，在分析人体 正常步态的基础上，研制 了服装功耗测试 系统。系统由三部分组成，运动机构利用偏心轮摆杆机构实现 人体运动 时上下肢状态的模拟 ，头部前后摆动通过直流调速 电机带动系统运动机构实现三个 自由度特 定运动，测试模块用 PCI2300数据采集卡采集 电枢 电流和 电压，利用空载和 负载状态下累计功差值表 示服装耗能。实验结果证明该 系统能有效测量服装耗能。 关键词 ：机器人；服装耗能 ；步态；测试系统 中图分类号 ：TP242．6 文献标识码 ：A 文章编号 ：1009—3028(2O17)01—0009—04 1 前言 2 系统工作原理 飞行员是装备系统 的载体 ，在执行任务 的过 由于类人机器人是机器人领域研究 的热点、 程 中将时刻对其装备系统做大量无用功 ，主要体 难点 ，在运动的协调性和稳定性上需要进行很多 现在克服系统的重力做功、克服系统 的内部摩擦 工作 ，所以很难得到理想的服装耗能测试机器人 ， 做功、克服意外冲击震动做功、克服系统力学形变 因此 ，系统选择与人体生理外形十分接近的服装 (例如服装材料的拉伸、弯曲、扭转等)做功等 。飞 模特模型 ，将其覆盖在耗能测试系统外 ，使其能按 行员贴身穿戴的个体 防护装备系统包括服装、头 特定的实验要求完成行走状态的模拟。为了更直 盔等 ，是确保飞行员能够顺利完成任务和保证人 接完成实验 目的，本文的测试 系统主要是用于腰 身安全的重要保障。如何对飞行员装备系统进行 臀部固定时运行系统 ，实现腿部和手臂 的交替摆 综合评价 ，从而能够客观全面地反映减重情况 、舒 动，头部前后摆动，做到运动参数可测、可控。 适性 、体能消耗情况等就成了一个亟待解决的重 本测试系统采用调速电机驱动运动机构 。由 要科学问题 。服装 的压力 、热湿舒适性等一直是 于直流电动机的转化效率很高，直流电机输 出的 研究人员们关注的重点_1]，但关于飞行员装备 机械能可全部消耗在系统的传动机构和模特机器 耗能的测量和评价手段还很少 。 人的四肢运动上 。改变模特机器人 的服装 ，就相 本文基于人体行走时腿部运动特征 ，研发了 当于在小范围内改变 电动机的负载 ，在试验期间 模拟人 体行 走运 动状 态 的服装 耗 能测试 系 保持其它条件不变 的情况下，小范围内的负载变 统I3“]，系统采用 比较 空载和负载 时电流 累计功 化 ，传动系统的耗能基本保持不变 ，直流电机的耗 差值计算服装耗能 ，为评价裤装耗能提供 了测试 能也不变，因此 ，只要测量出电源输送给电动机的 手段和方法 。在深入分析人体运动步态 的基础 总输入功率的变化，通过适当计算 ，可 以得到由更 上 ，研制了基于机器人技术 的上下肢和头部三 自 换服装引起耗能数值的变化 。 由度服装功耗测试系统。 测试系统 由运动机构 、控制模块和测量模块 部分组成 ，系统整体结构如图 1所示 。运动部分 收稿 日期：2016—1017 由两部分组成 ，直流 电机带动模特