基于相机空间点约束的机器人工具标定方法.pdfVIP

JournalofComputerApplications ISSN 1001．9081 2015．09．10 计算机应用，2015，35(9)：2678—2681 CODENJYIIDU http：／／www．jova．an 文章编号：1001-9081(2015)09-2678—04 doi：10．11772／j．issn．1001—9081．2015．09．2678 基于相机空间点约束的机器人工具标定方法 杜姗姗 。，周 祥 (南京理工大学计算机科学与工程学院，南京210094) ( 通信作者电子邮箱dushsh@163．com) 摘 要：工具标定就是确定工具坐标系相对于机器人末端坐标系的变换矩阵，但传统的解决方案是通过人工示 教点约束的方法，为此提 出一种基于视觉相机空间的 自动工具标定方法。在末端工具上增加特征点如圆环标志，利