哈工大,液压系统动态分析讲义第一章 绪论doc.doc

液压系统动态分析讲义 哈工大机电学院 杨庆俊 第一章 绪论 我们这门课程，叫液压系统动态分析。顾名思义，是研究液压系统的动态特性。 一、研究对象、内容和意义 液压元件与系统都是我们的研究对象，具体可分为三类： 具有内反馈机制的液压元件，如溢流阀、恒压泵等。这类元件通过其内部的反馈调节机制，控制压力、流量或者是功率为恒定值。对于液压技术而言，这类元件内容丰富，常代表了液压元件的尖端，就其局部而言，其复杂度往往不低于一个常规的液压伺服系统。 液压传动系统。这类系统工作在开环状态，系统在有限的几个状态之间切换以完成规定的功能。尽管系统工作在开环状态，其内多数情况下仍然会有具有反馈机制的液压元件如溢流阀等。 液压伺服控制系统。这类系统整体工作在闭环反馈方式。通常采用传感器测量某个被控制量，如压力、位移、加速度等等，通过控制阀的调节作用使被控制量满足要求的变化规律。 这三类对象中，第三类“液压伺服控制系统”已有专门课程介绍其分析和设计，因此本课程不再包括这部分内容。本课程所涉及的就是前两类对象。 动态分析，就是研究上述元件和系统的动态特性，即元件与系统工作状态转换过程的特性。因对象性质的不同，动态特性所关注的内容也有所区别。 对于第一类内反馈式元件，动态分析的主要内容如下： 稳定性。因其存在反馈作用，动态分析最关注的就是能否稳定工作。影响稳定性的因素有多方面。第一，该类元件在设计条件下，是否存在由于内部参数设计不合理导致的不稳定；第二，在系统中使用时，与该元件上下游的连接条件发生变化，是否会出现由此引起的稳定性问题；第三，即使硬件连接相同，元件的工作参数如压力、流量等也会有一定的变化，是否会出现因此而引起的稳定性问题。 对干扰因素的抑制特性。总有一些量的变化会引起被控制量的变化，如溢流阀溢流流量的变化会引起设定压力的变化。当这些干扰发生变化时，被控量的响应过程，如最大变化幅度、恢复稳定时间、振荡次数、最终稳定值等，是我们所关心的。 对指令的响应。当指令信号改变时，被控量跟随变化的特性，如跟随的快速性、超调量、振荡次数等。 对于第二类对象，因其工作在开环状态，故没有稳定性问题。系统内所含有的内反馈式元件特性归于第一类中研究。动态分析的主要内容如下： 启车、停车过程的快速性与平稳性。这两者是矛盾的，设计不当可能会使一种特性严重不足。快速性不足则影响效率，而平稳性不足则会影响寿命。对于频繁启停的系统，这两个特性更是至关重要。 不同工作状态间切换的快速性、平稳性和精确性。如快进与工进的切换，行程终点的换向等，一般都要求切换快速、平稳和准确。不同的系统可能侧重点不同，有些系统可能侧重要求平稳性，有些侧重准确性等。 液压系统动态分析的目的和意义在于以动态分析来指导液压系统（元件）的设计和调试。 设计者仅仅设计出静态指标和逻辑功能满足要求的系统，是远远不够的，这仅仅是个最基本的要求。系统还必须满足动态特性的要求。即使是传动系统，它的调试工作50%以上也都消耗在满足动态特性上。 传统的动态特性问题，基本上是依赖于工程师的经验或构成系统后的反复调试和修改。由于计算机技术的发展，动特性的设计成为了可能。 二、 液压系统动态分析的一般流程和方法 液压系统动态分析的一般流程是： 分析系统的工作原理，明确所需要研究的动态特性。 列写系统动态方程组，一般来说应包含流量方程、流量连续性方程和运动部件动力学方程，有时还会有一些辅助方程。 按照实际系统构成和规定的工作条件确定有关参数，对以上方程进行计算机求解，即可获得系统的有关动特性。 如系内反馈式元件，还可在静态工作点上作线性化，转化到频域进行讨论。 液压系统动态分析主要有以下几种方法： 列写系统微分方程组，利用通用软件（如Matlab）或自编程序求解时域动态响应。其优点是： a) 直观、简单 b) 适合求解各种工况、能处理强非线性 c) 误差源明了。 列写系统微分方程组，在工作点作线性化，利用拉氏变换将时域转化为频域讨论。这种方法优点是有利于揭示系统的本质特征，尤其适用于平衡态附近小扰动分析，也是控制系统分析设计的基础。任何系统而言，在工作点附近的特性都是最重要的，这个特性不好，甚至不稳定，系统是无法工作的。缺点是不适用于工作状态大幅变化，处理较强非线性问题精度差。 利用专业软件，如AMESim（法国伊梦镜公司产品）、tutsim（基于键合图理论的仿真软件）等，进行时域仿真。这是各行业的共同趋势。他的目的是让更多的人不会因为专业的障碍而妨碍系统设计和使用，也使设计人员节省建模编程的时间。此类仿真软件针对液压系统的基本单元和元件建有相应的库，使建模工作大大简化。使用者需要弄清楚的是：它所提供的模型已考虑了什么因素，这些因素的参数应该如何设置。 三、本课程的主要内容 本课程的主体包括三部分内容。 第一部分是基础理论，