P I D调节说明.doc

PID控制调节说明 比例调节(P)是一种简单控制方式，，其输入与输出偏差信号的积分成比例关系。系统一旦出现了偏差，比例环节就立即进行反应来减少偏差。比例调节的作用设置的越大，调节的速度就越快；但比例作用过大时，会使系统的稳定性下降。另外，只采用比例调节的系统输出将存在稳态误差。 积分调节（I）用于消除系统中的稳态误差，他的输入与输出偏差信号的积分成正比关系。如果系统进入稳态后存在稳态误差，则称为有差系统，为了消除稳态误差，就需要引入“积分”调节。积分作用的强弱取决于积分时间常数的选取，随着积分时间常数的增大，积分作用会增强。使用积分调节时即便的偏差很小，积分项也会随着时间的增加而积累加大，它推动控制器的输出增大，使稳态误差进一步减少，直到等于零。因此，加入积分调节能保证系统静态精度。但积分作用会使系统的动态响应变慢，若参数选择的不当会影响系统稳定性。积分调节经常与其它两种调节作用配合，组成比例积分（PI）调节器 或PID调节器。 微分调节（D）主要反映系统偏差信号的变化率，控制器的输出与输入偏差信号的微分（偏差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服偏差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳，主要原因是由于系统中存在有较大惯性环节或滞后环节，这类环节具有抑制偏差的作用，但其变化总是落后于偏差变化。解决的办法是增加微分的调节，使其抑制偏差作用的变化“超前”产生，即调节器在克服偏差的调节过程中使偏差接近零时，抑制偏差的作用就提前为零，微分调节能预测偏差变化的趋势，能产生超前的控制作用。具有微分环节的调节器，能够提前使抑制偏差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。但是，微分环节对干扰也有一定的放大作用，过强的微分控制对系统抗干扰不利。微分环节不能单独使用需要与另两类调节结合来完成系统控制要求。 通常PID调节器中，比例增益大小是通过比例带来进行调节。比例带是按比例放大的区域（用P）表示（等于kp的倒数）,P=1/kp 作者：杨业勇