林木伐根清理机器人设计与试验.pdfVIP

第 18 卷 第 6 期 农 业 工 程 学 报 V o l. 18　N o. 6 2002 年 11 月 T ransactions of the CSA E N ov. 　2002 169 林木伐根清理机器人设计与试验 陆怀民 ( 东北林业大学) 摘　要: 林木伐根用途很广, 但采掘相当困难。为了提高采掘伐根的效率, 减小对地表的破坏, 研制了林木伐根清理机器人。 该机器人采用 SDW Y60 型履带式液压挖掘机底盘作行走机构, 卸下铲斗换装上伐根清理旋切头, 构成了具有 6 个自由度 的伐根清理机械手, 可对伐根的侧根进行旋切, 然后夹紧并拔出归堆。机械手采用全液压驱动、单片机系统控制, 作业半径 4 ( ) ～ 8 m , 最大可清理伐根直径 550 mm 。使用表明, 该机器人每天 以6 h 计 可