【2017年整理】5 数字控制器设计.ppt

第5章 数字控制器设计;主要内容;;T;5.1.1数字控制器的模拟化设计步骤;例5.1 已知被控对象的传递函数为 试设计数字控制器D(z)，使闭环系统性能指标满足： ⑴静态速度误差系数KV ≥10s-1； ⑵超调量σ%≤25% ⑶调节时间ts≤1s ;第一步 设计D(s) ⑴采样周期的确定，系统的截止频率ωc≈10 /s，此处选取T=0.05s ⑵设计结果;连续系统仿真曲线和计算机控制系统仿真曲线 ：;第四步 数字控制器的实现;5.1.2 数字PID控制器;⑴数字PID位置型控制算法;⑵数字PID增量型控制算法;N;PID位置算法;增量型算法具有如下优点：;增量型算法不足之处; kL—逻辑系数;;3.不完全微分数字PID控制算法;(b);普通数字PID控制器中的微分，只有在第一个采样周期有一个大幅度的输出。一般工业的执行机构无法在较短的采样周期内跟踪较大的微分作用输出。而且还容易引进高频干扰； 不完全微分数字PID控制器的控制性能??，是因为其微分作用能缓慢地持续多个采样周期，使得一般的工业执行机构能比较好地跟踪微分作用输出；而且算式中含有一阶惯性环节，具有数字滤波作用，抗干扰作用也强 ;图5.10微分先行PID控制结构图;;采样周期T的选择与下列一些因素有关： 作用于系统的扰动信号频率f n。通常f n越高，要求采样频率f s也要相应提高，即采样周期(T＝2π／f s )缩短。 对象的动态特性。当系统中仅是惯性时间常数起作用时，ωs≥10ωm，ωm为系统的通频带；当系统中纯滞后时间τ占有一定份量时，应该选择T≈τ/10；当系统中纯滞后时间τ占主导作用时，可选择T≈τ。; 测量控制回路数。测量控制回路数N越多，采样周期T越长。若采样时间为τ，则采样周期T≥Nτ。 与计算字长有关。计算字越长，计算时间越多，采样频率就不能太高。反之，计算字长较短，便可适当提高采样频率。;2. 数字PID参数的工程整定;实际应用中并不需要计算出两个误差平方积分，控制度仅表示控制效果的物理概念。例如，当控制度为1.05时，数字调节器的效果和模拟调节器相同，当控制度为2时，数字控制较模拟控制的质量差一倍。 ;;④参数的整定只给出一个参考值，需再经过实际调整，直到获得满意的控制效果为止。;图5.12 被控对象阶跃响应;;例5.2 已知某加热炉温度计算机控制系统的过渡过程曲线如图所示,其中τ=30，Tg=180s，T=10s，试求数字PID控制算法的参数，并求其差分方程。; Roberts,P. D在1974年提出一种简化扩充临界比例度整定法。由于该方法只需要整定一个参数即可，故称其为归一参数整定法。 已知增量型PID控制的公式为： ;（4）变参数寻优法;5.2 计算机控制系统的离散化设计 ;广义对象的脉冲传递函数为 ;5.2.1数字控制器的离散化设计步骤;5.2.2 最少拍控制器设计;根据性能指标要求，构造一个理想的闭环脉冲传递函数 ;典型输入的Z变换具有如下形式： ⑴单位阶跃输入;很明显，要使稳态误差为零，Ge(z)中必须含有(1-z-1)因子，且其幂次不能低于m ，即;;e (0)=0， e (T)=T， e (2T) = e (3T) = ··· = 0，这说明经过两拍后，偏差采样值达到并保持为零，过渡过程为两拍。;e (0)=0, e (T)= e (2T) =T2/2 , e (3T) = e (4T) = ··· = 0， 这说明经过三拍后，输出序列不会再有偏差。 过渡过程为三拍。;计算机控制系统如图所示，对象的传递函数;解：广义对象传递函数为;单位速度输入;输入为单位阶跃函数时，系统输出序列的Z变换;(a)单位阶跃输入 (b)单位速度输入 (c)单位加速度输入;⒉最少拍控制器设计的限制条件 必须考虑如下几个问题： 稳定性 准确性 快速性 物理可实现性;必须考虑以下几个条件： ⑴为实现无静差调节，选择Ge(z)时，必须针对不同的输入选择不同的形式，通式为 ⑵为保证系统的稳定性， Ge(z)的零点应包含HG(z)的所有不稳定极点； ⑶为保证控制器D(z)物理上的可实现性， HG(z)的所有不稳定零点和滞后因子均应包含在闭环脉冲传递函数Gc(z)中； ⑷为实现最小拍控制，F(z)应尽可能简单， F(z)的选择要满足恒等式;采样周期T=1s，试针对单位速度输入函数设计有限拍有纹波系统,并画处数字控制器和系统输出波形。;;例5.5 已知条件如例5.4所示，试设计无纹波D(Z)并检查U(Z).;针对工业过程中含有纯滞后的对象的控制算法 ;⒈大林算法设计目标;;数字控制器的算式 ;;⑵振铃现象的分析;⑵振铃现象的分析;3.消除振铃的方法 消除振铃的方法是消除D(z)中的左半平面的极点。具体