【2017年整理】专题2平面机构运动分析.pptVIP

专题二. 平面连杆机构的运动分析;　● 由机构的几何条件，建立机构的位置方程(Position equation) ● 将机构的位置方程对时间求一阶导数，得到机构的速度方程(Velocity equation)；对时间求二阶导数得到机构的加速度方程(Acceleration equation) ● 求解方程，得到所需要的分析结果 关键：位置求解　　;位置方程的直接求解方法 一般位置方程的牛顿-拉普森求解方法 方程降阶解法 型转化迭代解法;解析法 ;原理　将基本杆组的运动分析模型编成通用的子程序，根据机构的组成情况依次调用杆组分析子程序，完成整个机构的运动分析。 特点　运动学模型具有通用性的，适用于任意复杂的平面连杆机构。 　 ; 建立机构运动分析方程主要采用矢量投影，即用矢量表示刚体，用封闭矢量表示杆组，通过向坐标轴投影得到运动分析方程表达式。 符号及约定 　;工程实际中所用的机构多为II级机构，它们所含的基本杆组是II级杆组，即双杆组。双杆组最常见的有三种型式： ; 类型 简 图 矢量三角形中的已知量;2.1 二级机构的运动分析;步骤： （1)求?1 将杆组用封闭矢量三角形表示，求出 P1到P2的距离d;同一长度的l1、l2有两种装配模式;或者;2)矢量环方程解法;;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;2.1.2 RPR组的矢量表示及装配模式的确定;1）直接法;矢量三角形图;（2）矢量环方程解法;方向：按右手法则确定。;2.1.3 外副之一为移动副的RRP组的矢量表示及装配模式的确定;P3;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.; xB = xA + l cosφ yB = yA + l sinφ v Bx =vAx-ω(yB - yA) v By=vAy-ω(xB - xA) aBx=aAx- ω2(xB-xA)-ε(yB-yA) aBx=aAy- ω2(yB-yA)-ε(xB-xA);例8　图示六杆机构，已知：;180mm;开始;?1;已知:图示六杆机构中，已知各杆长度LAB=80mm，LBC=260mm, LCD=300mm, LDE=400mm , LEF=460mm, 曲柄AB逆时针方向等角速度转动，ω1=40rad/s; 求：该机构在一个运动循环中，滑块5的位移SF ，速度vF ，加速度aF ,及构件2，3，4的角速度ω2,ω3,ω4 ，角加速度ε2,ε3,ε4 。;建立如图所示的坐标系并对机构进行杆组分析：;构件1为刚体： 已知条件： 求解： 利用刚体的运动分析程序求解。 ;构件2、3组成RRR二级杆组： 已知条件： 求解： 利用RRR杆组分析程序求解 ;构件4、5组成RRP型二级杆组： 已知条件： 求解： 利用RRP型杆组分析程序， ;2.2 复杂平面连杆机构的位置分析;1.位置方程的直接数值求解（牛顿-拉普森算法） ;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;2.位置方程降维后数值求解;;2.2.2 用型转化法数值迭代求解;;一、矢量方程解析法 ◆矢量分析的有关知识;基本运算：;3. 位置分析 列机构矢量封闭方程;说明： q2及q3均有两个解，可根据机构的初始安装情况和机构传动的连续性来确定其确切值。 4. 速度分析 ;5. 加速度分析;二、复数法;位置分析;矩阵法中速度矩阵的表达式; 用矩阵法求连杆上点P的位置、速度和加速度;用解析法作机构的运动分析小结：;四、典型例题分析;◆典型例题分析——矢量方程解析法;;;◆典型例题分析——矢量方程解析法（续）;◆典型例题分析——矢量方程解析法（续）;◆典型例题分析——矩阵法;;◆机构运动线图;速度线图;◆机构运动线图;Evaluation only. Created with Asp