【2017年整理】三光学惯性测量装置.ppt

光学惯性测量与导航系统 ;第三章 光学惯性测量装置;概述;概述;概述;概述;3.1 光学惯性测量装置概述;3.1 光学惯性测量装置概述;3.1 光学惯性测量装置概述;概述;一般设计流程;一般设计流程;系统总体方案确定及精度分配;系统总体方案确定及精度分配;系统总体方案确定及精度分配;系统总体方案确定及精度分配;系统电路及电气接口方案设计;系统电路及电气接口方案设计;系统电路及电气接口方案设计;系统机械结构方案设计;寿命与可靠性、安全性、维修性设计;系统实验和验证方案设计;系统实验和验证方案设计;系统实验和验证方案设计;标定技术概述;标定技术概述;根据标定观测量分类：分立标定法和系统级标定法。 分立标定法直接利用陀螺仪和加速度计输出作为观测量与地球自转角速度、重力加速度和转台角速度进行比较得到标定参数 ； 系统级标定则利用陀螺仪和加速度计输出进行惯导解算，以导航误差作为观测量来得到标定参数。;分立标定法直接利用IMU的输出进行标定。标定一般是将加速度计和陀螺仪分开。 加速度计的标定一般采用多位置法，由惯性测试转台提供多个转动位置，给每个加速度计提供不同的重力加速度分量输入，在每个位置上采集加表输出来标定加速度计参数，一般有四位置法、八位置法、十二位置法等； 陀螺仪的标定一般是进行速率试验，利用速率转台给陀螺仪提供精确的速率输入，采集陀螺输出以标定陀螺仪的参数；为了标定出每个陀螺的参数，需要在每个陀螺的输入轴方向都要有角速度输入。 ;如光纤陀螺，几乎不受加速度影响，因此可以忽略不计和加速度有关的误差，模型如下: ; 以上对单轴陀螺仪进行了误差分析，下面给出三轴陀螺简化误差模型： ;加速度计误差模型; 惯导系统标定的目的就是准确求出由惯性仪表以及仪表安装组合引起的以下24个误差系数： ;1）组合X，Y，Z三轴分别向上、向下共“六位置”绕铅垂线东南西北转1圈作4点采样以求其均值（六位置24点）： ;例：X轴分别向上、向下的采样点： ;2）将六位置的每位置4点采样平均 ;1)加速度敏感轴（j）模型方程系数的标定;1)加速度敏感轴（j）模型方程系数的标定;1)加速度敏感轴（j）模型方程系数的标定;模型系数求解方法;模型系数求解方法;模型系数求解方法;2）角速度敏感轴模型方程系数的标定;2）角速度敏感轴模型方程系数的标定 a） 角速度敏感轴的当量 及方向余弦的标定 通过X/Y/Z向上时正反转360°即可得数组（6，m）其中m 为角速度测量轴的条数，若正反转时间基本相等（零次项误 差可忽略）则有关i轴沿X/Y/Z的分当量，每角秒脉冲数为 ;模型系数求解方法;b ）角速度敏感轴的误差系数的标定 从数组F（6,I）可列出6个有关i轴的方程，其中只有 未知。方程数多于未知数，可按多元回归求解： ;设 ; ; ;1）设备无定向，消除地速水平分量影响 2）消除调平不准对地速垂直分量、重力垂直与水平分量影响 ;该方法缺点;惯组输出加速度误差模型;惯组输出加速度误差模型;加表标定实现方法;加表标定实现方法;加表标定求解方法;惯组输出角速度误差模型;惯组输出角速度误差模型;陀螺标定实现方法;陀螺标定实现方法;陀螺标定实现方法;陀螺标定实现方法;陀螺标定求解方法; 光纤陀螺的温度漂移误差与光纤陀螺所在位置的温度场分布密切相关。光纤陀螺独立测试时，技术手段上比较容易保证周围温度场的均匀稳定，或者相对光纤环中心对称地变化。光纤陀螺在系统应用时，除了光纤陀螺自身发热外，其周围的其他仪表和电路也都会发热，此时的温度场与其单独测试时有很大不同。因此，单独对光纤陀螺进行温度性能测试的结果只能作为系统测试时的参考，并不能代替系统整体测试的结果，精度要求越高越是如此。; 温度误差可补偿的前提条件是陀螺漂移与温度之间存在确定的函数关系，且具有良好重复性。 温度及其变化率是引起光纤陀螺误差的主要环境因素之一，可通过建立数学模型而加以补偿；而电场、磁场、振动、冲击等环境因素引起的误差一般难以通过建模与补偿加以解决。所以，在光纤陀螺惯性组合设计产品的误差建模中，一般仅针对产品工作时的温度特性对惯性仪表的零偏和标度因数进行建模。;光纤陀螺零偏的确定温度误差模型： 式中 ; 光纤陀螺的温度漂移误差可以看成温度场在多个典型空间位置上的取值及其对时间导数的线性组合。建立这类线性模型较为简单实用的方法是基于多元线性回归统计的方法。取至少2个位置的温度及温度变化率，得到陀螺温度误差的多元线性回归模型为 式中 ; 在战术武器等应用领域，常要求光纤陀螺惯性测量装置具有快速启动功能，在对测量精度要求较高的应用中，须建立惯