基于反馈线性化的多变量模糊迭代控制器设计.pdfVIP

东 北 石 油 大 学 学 报 第 37卷 第 3期 2013年 6月 JOURNAIOFN()RTHEAST PETROLEUM UNIVERSITY Vo1．37 No．3 Jun． 2013 基于反馈线性化的多变量模糊迭代控制器设计 高宁波 (中国石化广州分公司 ，广东 广州 510726) 摘 要 ：针对 一类 多变量 非线性控制对 象的轨迹 跟踪 问题 ，设计一种模糊迭 代学 习控制器 ，利用模 糊控制 器动态 调 节迭代学 习律增益矩 阵参数 ，通过反馈线性化算法和信息融合技术 降低模糊控制器输入变量维数 ，实现多变量非线性系 统轨迹跟踪控制．结果表 明：与固定增益型迭代学 习控制器相 比，采用模糊迭代学 习控制器学习速度提高 ，控制稳定性改 善 ，两 自由度机械臂 的轨迹跟踪控制仿真结果也验证模糊迭代学 习控制器 的优越性． 关 键 词 ：非线性系统 ；迭代学习控制 ；多变量模糊控制；反馈线性化 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A 文章编号 ：2095—4107(2013)03—0117一O6 0 引言 复杂非线性系统的控制问题一直受到人们的广泛关注．迭代学习控制 (herativeLearningControl，简 称 ILC)针对不确定、非线性、强耦合 的复杂系统 ，不依赖系统的精确数学模型，能在给定时间范围内，快速 实现系统的高精度轨迹跟踪 ，解决复杂非线性系统控制中的关键 问题 ，在航天控制、化工过程和机器人控 制等领域得到广泛应用口 ]．学习律参数设置是迭代学习控制器设计的核心问题之一 ，固定增益矩阵学习 律控制方式在应用灵活性和鲁棒性方面显现局限性_l】]，限制系统的稳定性和收敛速度．模糊控制器具有 良 好 的鲁棒性和 自适应性 ，利用模糊机制对学习律参数进行实时调节 ，设计模糊迭代学习控制器 ，可以提高 系统的控制性能[4 ]． 设计非线性多输入多输出(MIMO)系统 的模糊迭代学习控制器 ，需要解决非线性耦合 的多变量造成 的模糊控制规则归纳．张乃尧 、侯涛等提出双闭环模糊控制方法_7]，王海清等提出递 阶多变量模糊控制 器 ]，对控制变量进行解耦 ，由于使用多个模糊控制器，控制 的实时性无法得到保障．舒怀林 、于霞等提出 一 种基于神经网络的多变量解耦控制算法_1 “]，由于 PID神经网络是一种全联结网络结构 ，网络学习速 度有限，容易陷于局部极小 ，不适用于模糊迭代学习控制器设计．针对一类多变量非线性控制对象的轨迹 跟踪问题 ，笔者设计一种模糊迭代学习控制器 ，通过引入反馈线性化口 算法和信息融合技术 [1。]解决模 糊控制器多输入设计 ，避免模糊控制规则爆炸 ，进而实现利用模糊规则调节迭代学 习增益矩阵 ，完成多变 量控制 目标的轨迹跟踪任务． 1 问题描述 针对一类多变量非线性强耦合系统 ： f — n()+ b(x)u， 1Y— Jz()， 式 中：为系统的状态向量 ，=[1(￡)，z2(￡)，…，z (￡)] ， ∈R”；n()一[n1()，＆2()，…，n()] ；b， ()为状态变量的函数 向量，b()一[6 ()，b ()，…，b ()]，J一1，2，…，m；M，Y分别为系统 的输入和 输 出向量 ，“，Y∈R ；Jz()为光滑的函数 向量． 假定每次运行的初始状态 X(0)与理想初始状态相 同；期望控制 ll(t)、期望输出Y (t)存在 ；在给定 收稿 日期 ：2013—01—09；编辑：任志平 基金项 目：黑龙江省教育厅科学技术研究项 目 作者简介 ：高宁波(1972一)，男 ，高级工程师 ，硕士 ，主要从事信息化管理方面的研究 东 北 石 油 大 学 学 报 第 37卷 2013年 时间 t∈Eo，明 内；以每次运行的跟踪误差 e()(e(￡)一Y ()一Y(f))结合一定的学习率算法作为下一次 运行的输入 ，通过多次重复运行 ，控制输