【2017年整理】四线性系统的根轨迹法.pptVIP

第四章 根轨迹法;4-1 根轨迹与根轨迹方程;例4-1;二、根轨迹方程;例4-2已知系统开环传递函数 ;设控制系统的开环传递函数为 ;1.根轨迹的起点和终点;1.根轨迹的起点和终点;2.根轨迹的分支数;4.根轨迹的渐近线;5. 实轴上的根轨迹;6.根轨迹的起始角和终止角;;7. 根轨迹的分离点和会合点 ;分离点（或会合点）d坐标值的求取方法:;;8.根轨迹与虚轴的交点;例4-5 已知系统开环传递函数为 试利用基本法则绘制根轨迹。 ;解（1）无开环零点，开环极点 在实轴上根轨迹[-3，0]。;（4）起始角（出射角）;（5）与虚轴的交点 运用劳斯判据;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;4.2.2闭环极点的确定;于是可知 K*=4 对应的闭环极点在分离点两侧。经过若干次试探，找出满足模值条件的两个闭环极点;特殊情况：若系统仅有两个开环极点和一个开环零点，这时根轨迹可能是直线或圆弧，若根轨迹一旦离开实轴，必然是沿着圆弧移动。;证明若根轨迹一旦离开实轴，必然沿圆弧移动;;例4-7: 已知系统 ,求Ta由0→∞的闭环根轨迹。 ;例4-8：设单位反馈系统的开环传递函数为;等效开环极点;Ta=0;4.3.2零度根轨迹的绘制 以具有正反馈内回路的的系统为例。;与常规根轨迹的相角条件和模值条件相比：模值条件没有变化。 所以零度根轨迹的绘制的规则只要考虑相角条件所引起的某些规则的修改。 规则3：渐近线的夹角;规则4：实轴上的根轨迹 若实轴的某一个区域是一部分根轨迹，则必有：其右边（开环实数零点数+开环实数极点数）为偶数。 这个结论可以用相角条件证明。;例4-9 设具有正反馈回路系统的内回路传递函数分别为;（3）确定出射角;（5）确定临界开环增益，显然根轨迹过坐标原点，坐标原点对应的开环增益为;4.3.3 附加开环零点的作用 1. 附加适当的开环零点可以改善系统的稳定性。 设开环传递函数为;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;2 . 附加开环零点的目的，除了改善系统稳定性之外，还可以改善系统的动态性能。;设输入为单位阶跃：r(t)=1(t),有：;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;将C(s)表达式进行拉式反变换得：;二、闭环零、极点分布与阶跃响应的定 性关系;快速性;三、主导极点和偶极子;; 闭环零、极点对系统动态性能的影响 (1) 闭环极点的分布决定了动态响应的类型。 (2) 闭环零点的分布决定了瞬态响应曲线的形态和指标。 (3) 闭环实数零点会减小系统的阻尼比，使系统运动速度加 快，超调量增大，峰值时间提前。 (4) 系统的动态特性主要取决于系统的闭环极点。 (5) 远离虚轴的极点(或零点)和偶极子。 (6) 主导极点。 ;例已知系统开环传递函数为;解：;分析系统稳定性;非最小相位根轨迹 ;本章小结;四、利用主导极点估算系统的性能指标;例4-12; 极点 离虚轴最近，所以系统的主导极点为 ，而其他两个极点可以忽略。;这时系统可以看做是一阶系统。 传递函数为 式中：T=0.67s 根据时域分析可知 一阶系统无超调， 调节时间;例4-13;解：;系统近似为二阶系统;例2 分析K的变化对系统的影响 设负反馈系统的开环传递函数为 求系统闭环根轨迹，并分析 时系统的动态性能。 ;（1）绘出根轨迹，分析系统稳定性； （2）估算 时的K值。