水平井作业机器人分布式控制系统设计.pdfVIP

石 油 机 械 2015年 第 43卷 第 9期 CHINA PETROLEUM MACHINERY ●油气 田开发工程 水平井作业机器人分布式控制系统设计 刘明尧 杨 凯 岳 慧 (1．武汉理工大学机电工程学院 2．中国石油化工股份有限公司石油工程技术研究院) 摘要：针对水平井作业机器人的结构特点，采用分布式结构理论，设计了基于PIC18F2620微 控制器的 1个上位机和多个分布式下位机 的2层分布式控制系统。上位机通过 电力线向下位机发 送控制指令，控制相应的下位机控制模块完成特定的功能，同时实时接收下位机反馈的状态监测 参数，并在人机交互界面上实时显示和判断水平井作业机器人的工作状态；上位机与下位机之间 采用 电力线载波通信技术实现电力传输和数据通信。通信试验和综合测试结果表 明，水平井作业 机器人分布式控制系统运行稳定，通信实时性强，满足水平井作业机器人的控制要求。 关键词：水平井作业机器人；分布式控制系统；硬件 ；软件；电力传输 ；数据通信 中图分类号 ：TE243 文献标识码 ：A doi：10．16082／j．cnki．issn．1001—4578．2015．09．026 DesignofDistributedControlSystem forHorizontalW ellOperationRobot LiuMingyao YangKai YueHui (1．SchoolofMechanicalandElectronicEngineering，WuhanUniversityofTechnology；2．SinopecResearchInstituteofPetroleum Engineering) Abstract：PIC18F2620一basedtwo-layerdistributedcontrolsystem withoneuppercomputerandmultipledis— tributedlowercomputersisdesignedbyusingthedistributedstructuretheory，basedonstructurecharacteristicsof horizontalwelloperationrobot．Theuppercomputercansendacontrolcommandtothelowercomputerviaapower lineinordertocontrolcorrespondingcontrolmoduleoflowercomputerforperformingaspecificfunction，receive statemonitoringparametersfedbackbythelowercomputerinrealtime，anddisplayanddetermineworkingstate ofthehorizontalwelloperation roboton thehuman-machineinterfacein realtime．Moreover。powerlinecarrier communicationtechnologyisusedtorealizepowertransmissionanddatacommunicationbetweentheuppercomput- erandthelowercomputer．Accordingtocommunicationtestandcomprehensivetestresults，thedistributedcontrol system ofhorizontalwelloperationrobotcanurnsteadilywithhighreal--timecommunicationcapabilitytomeetcon—- trolrequirementsofrthehorizontalwelloperationrobot． Keywords：horizontalwelloperation robot；distributedcontrolsystem；hardware；software；powertrans— mission；datacommunication