线性系统的时域分析 第三章1.ppt

第三章 线性系统的时域分析法 本节主要内容 本节主要内容 稳态过程反映了系统输出量最终复现输入量的程度，包含了输出响应的稳态性能。 在工程上只讨论典型输入信号加入后一段时间里的瞬态过程，在这段时间里，反映了系统主要的瞬态性能指标。而在这段时间之后，认为进入了稳态过程。 第三章 线性系统的时域分析法 已知某单位反馈系统的单位阶跃响应为 求(1).单位脉冲响应；(2).闭环传递函数；(3).开环传递函数。 第三章 线性系统的时域分析法 例3： 小结 我们学习了？ 典型信号和时域性能指标 一阶系统时域分析 二阶系统时域分析 * 阶跃输入对系统来说是最严格的工作状态，如果系统在阶跃作用下的动态性能满足要求，系统在其它输入信号作用下，其动态性能一般满足要求。 2 瞬态响应 指系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。又称动态过程或过渡过程。 瞬态响应可以提供关于系统稳定性、响应速度及阻尼情况等信息。 从理论上说，只有当时间趋于无穷大时，才进入稳态过程，但这在工程应用中是无法实现的。因此 表示瞬态过程的快速性 一阶系统的单位脉冲响应，单位 阶跃响应和斜坡响应可以看出，系统 对某信号导数的响应，等于对该输入信号响应的导数． 　　反之，系统对某信号积分的响应，等于系统对该信号响应的积分。 　　这是线性定常系统不同于线性时变系统和非线性系统的重要特性。 所以一般根据超调量选择deta 在deta一定时，omiga越大，调整时间越长。 需要说明的是，在所有非振荡过程中，临界阻尼系统的调节时间最小。 这两个参数称为二阶系统特征参数。 阶跃输入对系统来说是最严格的工作状态，如果系统在阶跃作用下的动态性能满足要求，系统在其它输入信号作用下，其动态性能一般满足要求。 ②若要求ts≤0.1秒，求此时的反馈系数。 可设反馈系数为k 当 ，则 ，即 时ts≤0.1秒 - k 由此可知：对一阶系统而言反馈加深可使调节时间减小。 例题-一阶系统的时域响应 解： 例题-一阶系统的时域响应 一、典型信号 二、 一阶系统时域分析 三、 二阶系统时域分析 开环传递函数为: 闭环传递函数为: - 典型结构的二阶系统如右图所示： 典型二阶系统的微分方程 ： （一）二阶闭环系统模型 称为典型二阶系统的传递函数， 称为阻尼系数， 称为无阻尼振荡频率或自然频率。 系统的特征方程 无阻尼：?=0 欠阻尼：0 ?1 临界阻尼：?=1 过阻尼：?1 （一）二阶闭环系统模型 系统极点与参量间的关系图 （二）二阶系统的单位阶跃响应 无阻尼：?=0 欠阻尼：0 ?1 临界阻尼：?=1 过阻尼：?1 当输入为单位阶跃函数时， ，有： ⒈当 时，极点为： 输出：频率ωn做等幅振荡的曲线， ωn：无阻尼振荡频率 （二）二阶系统的单位阶跃响应 ⒉ 当 时，系统极点为： 称为阻尼振荡频率。 （二）二阶系统的单位阶跃响应 （二）二阶系统的单位阶跃响应 在欠阻尼情况下，二阶系统的单位阶跃响应衰减振荡的形式，其振荡频率为阻尼振荡率ωd，其幅值随ζ和ωn而发生变化。 （二）二阶系统的单位阶跃响应 阶跃响应函数为： ⒊当 时，极点为： 临界阻尼二阶系统的单位阶跃响应为按指数规律单调上升的过程。 （二）二阶系统的单位阶跃响应 ⒋当 时，极点为： 即特征方程为： （二）二阶系统的单位阶跃响应 过阻尼二阶系统的单位阶跃响应还可以写为 ： 其中 ： 过阻尼二阶系统的单位阶跃响应由两个衰减的指数项组成。 过阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线是非振荡的单调上升曲线。 （二）二阶系统的单位阶跃响应 （二）二阶系统的单位阶跃响应 可以看出：随着 的增加，y(t)将从无衰减的周期运动变为有衰减的正弦运动，当 时y(t)呈现单调上升运动(无振荡)。可见 反映实际系统的阻尼情况，故称为阻尼系数。 （二）二阶系统的单位阶跃响应 （二）二阶系统单位阶跃响应 性能指标 上升时间 峰值时间 最大超调量 调整时间 1. 二阶系统的瞬态性能指标——欠阻尼 上升时间tr ζ一定时，ωn越大，tr越小； (t?0) 二阶系统单位阶跃响应的性能指标-欠阻尼 1. 二阶系统的瞬态性能指标——欠阻尼 峰值时间tp 二阶系统单位阶跃响应的性能指标-欠阻尼 一定时，ωn越大，tp越