自动控制理论_第三章控制系统的时域分析.ppt

第三章 控制系统的时域分析 第三章 控制系统的时域分析 ξ一定时，ωn越大，tr越小； ωn一定时，ξ越大，tr越大。 例 已知系统的特征方程,试用劳斯判据确定 方程的根在s平面上的分布。 解： s3-3s+2=0 方程中的系数有负值，系统不稳定。 劳斯表为: 1 -3 s3 s2 0 2 s1 b31 b31= s0 b41 2 ε 通过因式分解验证: s3-3s+2 =(s-1)2(s+2)=0 s1.2=1 s3=-2 - ∞ ε -2 -3 ε ε →0 b31 → - ∞ = - ∞ 第一列元素的符号变化了 两次,有一对不稳定根。 第五节 控制系统的稳定性分析 如果劳斯表中某一行的元素全为零，表示系统中含有不稳定的实根或复数根。系统不稳定。 下面举例说明: 此时，应以上一行的元素为系数，构成一辅助多项式，该多项式对s求导后，所得多项式的系数即可用来取代全零行。同时由辅助方程可以求得这些根。 第五节 控制系统的稳定性分析 例 已知控制系统特征方程,判断系统稳定性。 由为零上一行的元素 组成辅助多项式： s6 +2s5 +8s4+12s3+20s2+16s+16=0 解： 劳斯