自动控制原理 胡寿松 第三章 线性系统的时域分析法.ppt

第三章 线性系统的时域分析法 本章内容 3-1 系统时间响应的性能指标 3-2 一阶系统的时域分析 3-3 二阶系统的时域分析 3-4 高阶系统的时域分析 3-5 线性系统的稳定性分析 3-6 线性系统的稳态误差计算 3-7 控制系统时域设计 3-1 系统时间响应的性能指标 3-2 一阶系统的时域分析 3-3 二阶系统的时域分析（非常重点、难点） 数学上，线性微分方程的解由特解和通解组成。 通解由微分方程的特征根所决定。 如果n阶微分方程的特征根是 且无重根，齐次微分方程的通解是它们的线性组合，即 称为该微分方程所描述运动的模态,也叫振型。 每一种模态代表一种类型的运动形态。 3-4 高阶系统的时域分析 在控制工程中，严格讲，几乎所有的控制系统都是高阶的。 很多高阶系统可以用一、二阶系统来近似（响应曲线接近）。 对于不能用一、二阶系统来近似的高阶系统，其动态性能指标的确定比较复杂。工程上常采用闭环主导几点的概念对高阶系统进行近似分析，或者直接应用Matlab软件进行高阶系统的分析。 3-5 线性系统的稳定性分析（非常重点） 稳定性问题是控制理论研究的最基本问题和重要问题。 稳定性是控制系统的重要性能，是系统能够正常运行的首要条件。如果系统不稳定，系统的动态性能就无从谈起。 如果系统不稳定，就会在任何微小的扰动作用下偏离原来的平衡状态，并随时间的推移而发散。不稳定的系统是没有什么工程价值的。 3-6 线性系统的稳态误差计算 控制系统的稳态误差，是系统控制准确度（控制精度）的一种度量，通常称为稳态性能。 控制系统的稳态误差是不可避免的，控制系统设计的任务之一就是减小系统的稳态误差。 前提：只有稳定的系统，研究稳态误差才有意义。 本节主要研究对象：原理性误差的计算方法，即由系统结构、输入作用形式和类型所产生的稳态误差。 非线性因素引起的系统稳态误差称为附加误差或结构性稳态误差。 控制系统除承受输入信号作用外，还经常处于各种扰动作用下。 在理想情况下，我们希望系统对任意形式的扰动作用，其稳态误差应该为零，但实际上这是不可能实现的，只能尽量减小。 控制系统在扰动作用下的稳态误差值反映了系统抗干扰的能力。 系统输入信号和扰动信号对系统的作用位置不同，因此，稳态误差也不同。 3-7 控制系统时域设计 重要 4. 稳定判据的应用 例 3-11 以及确定不稳定的特征根分布情况 及相对稳定性或稳定裕度 （考试、考研重点） 本节内容： 1.误差的定义 2.系统类型 3. 典型输入作用下的稳态误差与静态误差系数 4.动态误差系数 5.控制系统在扰动作用下的稳态误差 6.减少或者消除稳态误差的措施 1. 误差的定义 1） 2） 注：对单位反馈来说，两种定义方式虽然不一样，但具体数值是一样的，此时，不必区分误差是输入端还是输出端定义的了。 （偏差） 3） 分量 注： 与 均可称作稳态误差。严格讲 叫做终值误差，常简写为 例3-12 考试、考研重点考察。 解：首先该一阶系统是稳定的，故存在稳态误差。 在坐标原点处有唯一极点也是适用的。 考试、考研重点考察。 拉氏变换终值定理会得出错误结论 讨论： 求稳态误差的两种方法： 第二种方法计算量小，但是前提要满足。对于高阶系统，直接用第一种方法较为繁琐，工程实际中，常用第二种方法。 利用第二种方法，只能获得终值误差，不能获得误差稳态分量的完整表达式。 定义法：求出误差的时域表达式后，获得误差的稳态部分，并令时间趋于无穷大得到稳态误差。 终值定理法：满足拉式变换终值定理应用条件的情况下，直接利用拉氏变换终值定理求出稳态误差。 注意：无论用哪种方法做，必须先判断系统的稳定性，不判断稳定性就求取稳态误差是完全错误的。（考试、考研注意） 除以上两种方法以外，另外还有静态误差系数法和动态误差系数法，也需要掌握。 2. 系统类型（重点） 对于一个给定的稳定系统，当输入信号形式一定时，系统的稳态误差取决于开环传递函数描述的系统结构。 为了更快捷的求出一些典型系统在典型输入信号作用下的稳态误差，引入系统类型的概念。 并在此系统类型的基础上，可以方便的研究典型信号作用下，系统的稳态误差。 系统类型的概念 3.典型输入作用下的稳态误差与静态误差系数（考试、考研重点） 1） 2） 3） （必须熟练背过，灵活运用） 增大K或者系统型别虽可减小稳态误差，但可导致系统不稳定或者动态性能下降。 讨论： 表3-6仅限于表中所提的几种输入信号快速求取稳态误差，这种求取稳态误差的方法，称为静态误差系数法。静态误差系数法对于其他的信号无法应用。 此外，静态误差系数