11动量矩定理概念.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 将（4）式代入（1）、（2）两式，有 将上述结果代入（3）式，有 解得： （1） （2） （3） （4） * 例3：一质量为m、长度为l的均质杆AC、其C端与质量为M 、半径为r的均质圆盘B的质心用光滑铰链连接，在铅垂平面内绕A转动。初始时?=?0，杆的角速度为零，圆盘的角速度为?0 。求杆运动到铅垂位置时圆盘和杆的角速度。 A C B ? ?0 Mg mg 解：以C为研究对象。 C B ?C Mg FCx FCy 　　圆盘相对质心的动量矩守恒。 FAx FAy * 例3：初始时?=?0，杆的角速度为零，圆盘的角速度为?0 。求杆运动到铅垂位置时圆盘和杆的角速度。 A C B ? ?C Mg mg 以系统为研究对象。 ?A vC * 例3：初始时?=?0，杆的角速度为零，圆盘的角速度为?0 。求杆运动到铅垂位置时圆盘和杆的角速度。 A C B ? ?C Mg mg FAx FAy ?A vC * 一．基本概念 1．动量矩：物体某瞬时机械运动强弱的一种度量。 2．质点的动量矩： 3．质点系的动量矩： 4．转动惯量：物体转动时惯性的度量。 　 对于均匀直杆，细圆环，薄圆盘（圆柱）对过质心垂直于质量对称平面的转轴的转动惯量要熟记。 动量矩定理小结 * 5．刚体动量矩计算 平动： 定轴转动： 平面运动： 二．质点的动量矩定理及守恒 　1．质点的动量矩定理 2．质点的动量矩守恒 ? 若　　　　　，则　　 常矢量。 ? 若　　　　　，则　　 常量。 * 三．质点系的动量矩定理及守恒 　1．质点系的动量矩定理 2．质点系的动量矩守恒 ? 若 　　　　　，则 　　常矢量 ? 若 　　　　　，则 　　常量 四．质点系相对质心的动量矩定理 * 五．刚体定轴转动微分方程和刚体平面运动微分方程 　1．刚体定轴转动微分方程 2．刚体平面运动微分方程 或 * 动量矩定理的应用 　　应用动量矩定理，一般可以处理下列一些问题：（对单轴传动系统尤为方便） 已知质点系的转动运动，求系统所受的外力或外力矩。 已知质点系所受的外力矩是常力矩或时间的函数，求刚体的角加速度或角速度的改变。 已知质点所受到的外力主矩或外力矩在某轴上的投影代数和等于零，应用动量矩守恒定理求角速度或角位移。 * 　　研究刚体平面运动的动力学问题，一定要建立补充方程，找出质心运动与刚体转动之间的联系。 　　应用动量矩定理列方程时, 要特别注意正负号的规定的一致性。 * [例4] 两根质量各为8 kg的均质细杆固连成T 字型，可绕通过O点的水平轴转动，当OA处于水平位置时, T 形杆具有角速度? =4rad/s 。求该瞬时轴承O的反力。 解：选T 字型杆为研究对象。 受力分析如图示。 由定轴转动微分方程 FOy FOx * 根据质心运动微分方程，得 FOy FOx * [例5] 均质圆柱体A和B的重量均为P，半径均为r，一绳缠在绕固定轴O转动的圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上，绳重不计且不可伸长，不计轴O处摩擦。 求：（1） 圆柱B下落时质心的加速度。 　　（2） 若在圆柱体A上作用一逆时针转向的转矩M，试问在什么条件下圆柱B的质心将上升。 * 选圆柱B为研究对象 ? ? 运动学关系： ? ? 解：选圆柱A为研究对象 由?、?式得： FOy FOx FT aA FT aB * 由动量矩定理： 当M 2Pr 时， ，圆柱B的质心将上升。 再取系统为研究对象 FOy FOx aA aB 补充运动学关系式 * 例6：欲使台球不借助摩擦力而纯滚动，球杆在多大高度处施加水平力。 r C F h mg FN aC a 解：以球为对象，受力分析 运动分析：球C作平面运动。 利用刚体平面运动微分方程求解 * 例7　匀质杆AB，质量为m，长为 l，CD＝d，与铅垂墙间夹角为q，D 棱是光滑的，在图示位置将杆突然释放，试求刚释放时，质心 C 的加速度和 D 处的反力。 A B q D C * A B q D C 解：选AB为研究对象 受力分析 运动分析：AB作平面运动，释放瞬时角速度为零，即AB作瞬时平动。 mg FN aD aD aCDt x y 利用刚体平面运动微分方程求解 * 11－4，11-12, 11-14 11－18，11-19 * * * * * * * * * * * * * * 质点 质点系 动量定理： 动量的改变—?外力（外力系主矢） 若当质心C为固定轴上一点时，vC=0，则其动量恒等于零，质心无运动，可是质点系确受外力的作用。 动量矩定理建立了质点和质点系相对于某固定点（固定轴）的动量矩的改变与外力对同一点（轴）之矩两者