第7章计算机控制系统的状态空间分析精选.ppt

例7.12 设离散系统的状态空间描述为 试分析该系统状态可控性与输出可控性。 解 由系统描述可知，q＝1，n＝2，相应地 故该系统是状态不完全可控的。 即系统是输出完全可控的。 3 可观性 定义：对于上述 n 阶离散系统，如果可以利用系统输出序列y(k)，在有限时间NT内确定系统的初始状态x(0)，则称该系统是完全可观的。 由输出的递推解 不失一般性，令u(k)≡0， 则有 由于x是n 维状态向量，因此至多需要n次输出测量值，于是有 为了使上式具有唯一解 ，则要求 这就是线性定常离散系统完全可观的充要条件 例 7.13 离散系统状态空间描述为 试分析系统的可观性。 解 由题可知 故该系统是完全可观的。 例7.14 研究转动物体 的可控性与可观性。 解：令 则系统的状态方程可写为 离散化，有 故系统的状态是完全可控的。 如选取可测输出为?，则输出方程可写为 因为 故系统是可观的，即根据角位移的变化可以确定角速度 x2 。 如选取可测输出为角速度，即 x2，则输出方程可写为 而 故系统是不可观的，即由系统的角速度不能确定其角位移。 4 可控性、可观性与z传递函数的关系 一个复杂的系统，就可控及可观性而言，可分为 4 个部分：可控可观部分、不可控及不可观部分、可控不可观部分、可观不可控部分； 若系统全部状态是可控或可观的，称该系统是完全可控或完全可观，否则称为不完全可控或不完全可观； 描述系统输出与输入关系的 z 传函G(z)，只反映了系统中可控可观状态的特性； 系统 z 传函不能全面反映系统特性，因为传递函数中有可能发生了零极点对消现象。 若 (zI－A)－1 B 分子分母无相消因子，则线性离散系统的状态完全可控。 若 C(zI－A)－1 分子分母无相消因子，则线性离散系统的状态完全可观测。 若 C(zI－A)－1 B 分子分母无相消因子，则线性离散系统的状态完全可控，且完全可观测。 若有相消，则可能是状态不完全可控的，也可能是状态不完全可观测的，又或可能是状态既不完全可控又不完全可观测。 5. 可控可观性与采样周期的关系 采样系统的控制作用与输出均是原连续系统控制及输出的子集，因此，为使采样系统是可控可观的，原连续系统必须是可控可观的。 若原连续系统是可控可观的，经采样后，系统可控可观的充分条件是，对原连续系统任意 2 个相异特征根?p 、 ?q存在如下关系: 可见，当连续系统的特征根全为实根 时，采样系统必定是可控可观的。 如采样周期选取不当，系统将失去可控可观性。 若已知采样系统是可控可观的，则原连续系统一定也是可控可观的。 五、可控标准型与可观标准型 单输入单输出系统的z 传递函数可表示为 其相应的可控标准型状态空间描述为 1. z 传递函数与可控标准型 2. z 传递函数与可观标准型 单输入单输出系统的z 传递函数可表示为 可观标准型的状态空间表达为 可观标准型1 可观标准型2 3. 通过线性变换构造可控标准型 设单输入单输出系统的原状态空间描述为 其系统状态完全可控。 其特征多项式为 构造变换矩阵 引入线性非奇异变换， ，可得 其中 4. 通过线性变换构造可观标准型 对于原系统 设状态完全可观，则可构造变换矩阵 引入线性非奇异变换 ，可得 其中 School of Automation Engineering 第7章 计算机控制系统的状态空间分析 School of Automation Engineering 一、离散状态方程的解 二、z 传递函数矩阵与特征方程 三、李亚普洛夫稳定性分析 四、可控性与可观性 五、可控标准型与可观标准型 第7章 计算机控制系统的状态空间分析 1 递推求解 设状态空间描述为 如已知初态 x(0)，则有 一、离散状态方程的解 将上述结果代入输出方程，可得 例7.1 已知离散系统的状态空间描述为 设初始状态 ， 在单位阶跃输入（即u(k)＝1，k＝0，1，2，…）作用下，试用递推法求系统状态解x(k)和输出序列y(k)。 解 利用递