汽车单片机实训汇报.docVIP

河北科技大学唐山分院 《汽车单片机实训》 实训报告 班级 及 专业：汽车检测与维修11班 姓 名： 孙树杰 学 号： 23 指 导 老 师： 高欣 报告完成时间： 2013年12月27日 汽车单片机实训报告 实训目的：通过近两周的汽车单片机实训，使我们充分掌握单片机编程的方法，了解单片机的原理和应用，通过以两轮智能移动机器人工程项目为主线，循序渐进的构建智能机器人的智能控制器和传感器电路，掌握单片机外围接口特性、内部结构原理、应用设计方法和 C 语言程序设计、汇编语言等知识。 实训要求：通过实训来熟练掌握汽车单片机的外围接口特性；掌握单片机内部结构原理；了解C51 系列单片机的 C 语言编程环境和使用方法；了解单片机的输入接口、使用方法和 C程序设计、单片机的输出接口、使用方法和 C程序设计；掌握单片机与 LCD的连接与 C 编程；了解基础传感器原理和用 C51 编程实现机器人基本智能的实现方法等。 实训时间：2013年12月18日—2013年12月27日 实训地点：A区308 实训内容： 硬件连接及单片机的简单实验程序 正确连接汽车单片机串口、ISP下载线、电池等。 启用Keil uvision IDE，编辑第一个程序：HelloRoBotYourTurn.c #includeuart.h int main(void) { int i; uart_Init(); i=7*11; printf(Whats 7 X 11?\n); printf(The answer is :%d\n,i); while(1); } 接下来下载HelloRoBotYourTurn.c这个程序到汽车单片机，打开串口调试工具，检测程序是否运行正常，完成第一项任务。 单灯闪烁控制 为了验证 P1 口的输出电平是不是编写的程序输出的电平，可以采用一个非常简单有效的办法，就是在P1的端口位接一个发光二极管。当输出高电平时，发光二级管灭；输出低电平时，发光二极管亮。进而实现对单片机的单灯控制。 电路连接及程序如下： #includeBoeBot.h #includeuart.h int main(void) { uart_Init(); //初始化串口 printf(The LED connected to P1_0 is blinking!\n); while(1) { P1_0=1; // P1_0 输出高电平 delay_nms(500); //延时 500ms P1_0=0; // P1_0 输出低电平 delay_nms(500); //延时 500ms } } 将程序编制到单片机中，观察发光二极管是否能闪烁。 伺服电机控制信号 控制伺服电机转动速度的信号是下图所示的脉冲信号。控制电机运动转速的是高电平持续的时间，当高电平持续时间为 1.3ms 时，电机顺时针全速旋转，当高电平持续时间1.7ms 时，电机逆时针全速旋转。 为让机器人的两个轮子全速旋转，输入如下程序控制伺服电机的旋转： while(1) { P1_0=1; //P1_0 输出高电平 delay_nus(1300); //延时 1.3ms P1_0=0; //P1_0 输出低电平 delay_nus(20000); //延时 20ms } 观察连接到 P1_0 脚的机器人轮子是不是顺时针全速旋转？同样输入下面的程序观察连接到 P1_1脚的机器人轮子是不是顺时针全速旋转？ While（1） { P1_0=1; //P1_0 输出高电平 delay_nus(1700); //延时 1.7ms P1_0=0; //P1_0 输出低电平 delay_nus(20000); //延时 20ms } 机器人的基本巡航控制---触觉导航 给机器人加装胡须，在机器人行走过程中，如果有胡须被触动，那就意味着碰到了什么。导航程序需要接受这些输入信息，判断它的意义，调用一系列使机器人倒退、旋转朝不同方向行走的动作子函数以避开障碍物。 下面的程序让机器人向前走直到碰到障碍物。在这种情况下，机器人用它的一根或者两根胡须探测障碍物。一旦胡须探测到障碍物，调用第三章中的导航程序和子程序使小车倒退或者旋转，然后再重新向前行走，直到遇到另一个障碍物。 #includeBoeBot.h #includeuart.h int P1_4state(void)//获取P1_4的