简易智能电动车论文.doc

目录 目录 1 简易智能电动车设计要求 2 一、任务 2 二、要求 2 四、说明 3 简易智能电动车设计论文 4 摘要 4 Abstract 4 1 方案设计与论证 5 1.1 小车本体 5 1.2 主控单元 5 1.3 信息感知单元 6 1.4 驱动单元 7 1.5 人机接口单元 7 1.6策略的选择 7 2 理论设计 9 2.1 小车本体设计 9 2.2 小车主控系统设计 10 2.3 信息感知单元的设计 12 2.4 电机驱动单元 18 3 特色与创新 19 3.1 串行扫描实现的人机接口 19 3.2 避障单元的设计 19 3.3 寻光雷达及小车位姿控制 19 4 调试过程及测试数据分析 20 4.1 调试仪器仪表 20 4.2 调试数据及分析 20 简易智能电动车设计要求 一、任务 设计并制作一个简易智能电动车，其行驶路线示意图如下： 二、要求 1、基本要求 （1）电动车从起跑线出发（车体不得超过起跑线），沿引导线到达B点。在“直道区”铺设的白纸下埋有1~3块宽度为15cm、长度不等的薄铁片。电动车检测到薄铁片时需立即发出声光指示信息，并实时存储显示检测到的薄铁片数目。 （2）电动车到达B点以后进入弯道区，圆弧线到达C点（也可脱离圆弧线到达C点）。C点下埋有边长为15cm的正方形薄铁片要求电动车到达C点检测到片后C点停车5秒，发出断续的声光信息。 （3）电动车在光源的引导下，障碍。电动车必须在两个障碍物之间通过且不得与其接触。 （4）电动车全程行驶时间不大于90秒，。 2、发挥部分 （1）在“直道区”行驶过程中存储并显示每个薄铁片（中心线）起跑线间的距离。 （2）电动车进入停车区域后，能进一步准确要求电动车 （3）能显示电动车全程行驶时间。 （4）其它。 三、评分标准 项 目 分 基本要求 设计与总结报告：方案比较、设计与论证，理论分析与计算，电路图及有关设计文件，测试方法与仪器，测试数据及测试结果分析 50 实际完成情况 50 发挥部分 完成第（1）项 15 完成第（2）项 1 完成第（3）项 其它 10 四、说明 1、跑道上面铺设白纸，薄铁片纸下，铁片厚度为.5～.0mm。 2、跑道边线宽度5cm，引导线宽度2cm，可以涂墨或粘黑色胶带。3、障碍物1、2可由包有白纸的砖组成，其长、宽、高约为50cm12cm6cm，障碍物放置在障碍区任意位置。 电动车允许用玩具车改装，但不能人工遥控，其外围尺寸（含车体上附加装置）的限制为：长度≤35cm，宽度≤15cm。 光源采用200W白炽灯，白炽灯泡底部距地面20cm，其位置如图所示。 在车顶部明显标出电动车中心点位置即横向与纵向两 简易智能电动车设计论文 摘要 本设计基于计算机控制技术、单片机技术、传感器技术、智能控制技术、机电一体化技术及机器人学研制了一个能自动寻线、识别并测量铁片、避障、自主规划路径的智能电动小车。论文分析了小车本体、主控系统、信息感知单元、驱动单元等模块的理论论证、设计与调试过程，并结合实际调试过程的分析，详细阐述了小车整个行驶过程中的运动参数的规划与实现。本设计在特色部分论文分析了以Mega8芯片为主基于概率分析的避障单元的设计与实现，串行扫描方式实现的人机接口，寻光雷达，小车位姿控制等内容。 本设计的理论设计方案、调试方法、测试数据分析方法及设计中的特色与创新点等对自动运输机器人、家用清洁机器人、灭火机器人等自主及半自主机器人的设计与实现有一定的参考意义。 关键词：两轮小车 光电寻线 PWM调速 寻光雷达 路径规划 自适应 位姿控制 Abstract Based on the computer?control?theory, MPU?technology, sensing?technology, intelligent?control theory, mechatronics?and?Robotics, we have designed a little intelligent electro-drive car which can trace black lines automatically, identify iron and then measure its size. This little car also have the ability of obstacle avoidance, route planning, distance measuring etc . In our thesis, we give the details of the theoretic formulating, designing, debugging of our car’s main body, it’s main