捷联式惯性导航系统初始对准扰动补偿控制算法.pdfVIP

40 3 吉林 大学 学 报 ( 工学 版) Vol. 40 No. 3 2010 5 Journal of Jilin University (Engineering and Tec nology Edition) May 2010 1 2 3 3 3 张荣辉 , 王海玮 , 贾宏光 , 陈 涛 , 张 跃 ( 1. 浙江师范大学 工学院, 浙江 金华 321004; 2. 吉林大学 交通学院, 长春 130022; 3. 中国科学院长春光学 精密机械与物理研究所, 长春 130033) : 提 了 一种捷联惯性导航系统初始对准扰动补偿二级控制器的设计方法选取载体 的飞行姿态速度与位置增量建立了扰动补偿控制的状态空间数学模型, 基于Backstepping 控制方法, 通过引入虚拟反馈控制变量设计了非线性控制器, 保证大初始扰动条件下系统状态 稳定收敛到系统的平衡点集在平衡点集, 设计了H 2 最优状态反馈控制律, 以保证系统状态 在平衡点集的渐进收敛仿真和系统试验结果表明, 这种二级补偿控制方法能有效抑制初始 对准扰动误差, 导航解算精度能够满足工程实际需要 : 自动控制技术; 捷联惯性导航系统; Backstepping 算法; H 2 最优控制; 参数摄动 : T P242. 62 : A : 2010) Disturbance compensate control algorithm for strapdown inertial navigation system in initial alignment 1 2 3 3 3 ZHANG Rong ui , WANG Haiw ei , JIA Hongguang , CHEN Tao , ZHANG Yue ( 1. College of Eng ineer ing , Zhej iang N o rmal Univ ersity , J inhua 321004, China; 2. Colleg e of T r ansp or tation, J ilin University , Changchun 130022, China; 3. Changchun nstitute of Op tics , Fine M echanics and Phy sics , Chinese A cademy of S ciences , Changchun 130033, China) Abstract:A controller design met od for strapdow n inertial navigation system in initial alignment w as proposed. State space mat ematics model of SINS in initial alignment disturbance compensate w as constructed by adopting flig t pose deviation, velocity increment, and position increment. Based on Backstepping function control algorit m, virtue feedback control variable w as imported and design nonliner controller to draug t all states to attractive region of equivalent point collection. According to H2 optimal control