模块化自重构机器人的设计与运动规划.pdf

第 37 卷 　第 4 期 吉 林 大 学 学 报 ( 工 学 版 ) 　Vol . 37 　No . 4 2007 年 7 月 Journal of J ilin U niver sit y ( Engineering and Technolo gy Edition) 　J uly 2007 模块化自重构机器人的设计和运动规划 张玉华 ,朱延河 ,赵 　杰 ,任宗伟 ( 哈尔滨工业大学 机器人研究所 ,哈尔滨 15000 1) ( ) 摘 　要 :研制了新型模块化自重构机器人 DLCube II Doble L Cube Ⅱ系统 ,相对于 DLCube Ⅰ系统 ,DLCube Ⅱ设计了一种小型旋转钩子连接/ 断开机构用来代替 I 型中采用的内平衡磁 铁结构 ,在中转机与机器人模块之间采用更可靠的无线通讯 ;软件方面 ,提出了一种基于模块 规则库和宏动作的启发式规划方法 ,可以对任意初始构型的机器人在复杂环境中到达指定 目 标质心位置进行规划 。最后给出了硬件实验和几个仿真实验 ,验证了机器人连接机构的可靠 性和自重构算法的可行性 。 关键词 : 自动控制技术 ; 自重构 ;机器人 ;连接机构 ;重构规划 ;启发式搜索 中图分类号 : TP242 . 6 　　文献标识码 :A 　　文章编号 :167 15497 (2007) Selfreconf igurable modular robot and its motion design Zhan g Yuhua , Zhu Yanhe , Zhao J ie , Ren Zon gwei ( ) R obotics I ns ti t ute , H a rbi n I ns ti t ute of Technology , H a rbi n , 15000 1 , Chi na Abstract :A new selfreconfigurable mo dular robot DLCube II (Double L Cube) wa s develop ed , The DLCube Ⅱadop t ed a small rot atin g hoo k co nnectin g/ di sconnectin g mechani sm rep lacing int er nally balanced magnet mechani sm in DLCube Ⅰ. U sin g wirele ss co mmunicatio n bet ween relay micro co mp ut er an d mo dule s , t he DLCube Ⅱha s more reliable co mmunication abilit y . In soft ware , a heuri stic selfreconfigurable met ho d ba sed mo dule rule s an d macro motion wa s develop ed , it can p lan robot motion s wit h any initial configuration go forwar d to goal cent roid location in co mp licat ed environment s. Several har dware exp eriment s and simulation s were given