第4章模糊逻辑控制理论精品.ppt

4.1模糊逻辑理论的基本概念 4.2 模糊逻辑控制系统的基本结构 4.3 模糊逻辑控制系统的基本原理 4.4 离散论域的模糊控制系统的设计 4.5 具有PID功能的模糊控制器 例如电加热炉系统在阶跃输入yr(t)作用下其输出?y(t)的过渡过程曲线，如图4-13所示。现借助专家对恒温控制的经验知识，则被调量y(t)的调节过程大致如下。当y(t)远小于yr(t)时，则大大增加控制量u(t)；当y(t)远大于yr(t)时，则大大减小控制量u(t)；当y(t)和yr(t)正负偏差不太大时，则根据y(t)的变化趋势来确定控制量的大小。 图4-13 电加热炉系统单位阶跃响应曲线 即若y(t)yr(t)，被调量远离给定值（AB段）时，增加控制量；若y(t)yr(t)，被调量的变化有减小偏差的好趋势（BC段）时，则综合考虑偏差大小和偏差变化率情况确定是稍增加、保持或减小控制量；若y(t)yr(t)，被调量的变化有增加偏差的坏趋势（CD段）时，则较多减少控制量；若y(t)yr(t)，被调量变化平稳（DE段）时，则减小控制量；若y(t)yr(t)，被调量有减小偏差的好趋势（EF段）时，则应综合考虑偏差大小和偏差变化率情况确定是减少、保持或稍增加控制量；若y(t)yr(t)，被调量的变化有增加偏差的坏趋势（FG段）时，则较大增加控制量。 基于上面的讨论，通过总结人类专家的